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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本申请提供了一种车辆航向角校准方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；方法包括：通过车辆的摄像头对车辆周围环境进行图像采集处理，并对采集到的图像进行目标检测处理，得到车辆周围环境中的目标环境要素的图像定位信息；从路侧单元RSU获取目标环境要素的RSU定位信息；根据目标环境要素的图像定位信息以及RSU定位信息，确定车辆在导航坐标系中的定位信息误差；对车辆在导航坐标系中的定位信息误差进行卡尔曼滤波处理，得到估计航向角误差；根据估计航向角误差对车辆的惯性导航系统INS测量的航向角进行补偿处理。通过本申请，能够在不中断车辆导航的情况下对航向角进行在线校准，从而提高导航系统的连续性和稳定性。
主权项：1.一种车辆航向角校准方法，其特征在于，包括：通过车辆的摄像头对所述车辆周围环境进行图像采集处理，并对采集到的图像进行目标检测处理，得到所述车辆周围环境中的目标环境要素的图像定位信息；从路侧单元RSU获取所述目标环境要素的RSU定位信息；根据所述目标环境要素的图像定位信息以及RSU定位信息，确定所述车辆在导航坐标系中的定位信息误差；对所述车辆在导航坐标系中的定位信息误差进行卡尔曼滤波处理，得到估计航向角误差；根据所述估计航向角误差对所述车辆的惯性导航系统INS测量的航向角进行补偿处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆航向角校准方法、装置及电子设备
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