龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：武汉道小飞科技有限公司
摘要：本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法及其相关设备，包括在无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机前方的管道TOF数据集，对管道TOF数据集依次进行一次滤波处理、数据转换处理，得到基于管道TOF数据集的三维点云原始数据集，然后对三维点云原始数据集进行二次滤波处理，得到基础点云数据集，依据RANSAC算法对基础点云数据集进行拟合，得到最优拟合圆柱，并依据最优拟合圆柱计算无人机的行进方向偏离最优拟合圆柱的中轴线的角度，以实现管道内无人机的航向感知。本发明通过实时更新环境数据实现管道内航向实时感知，避免了累计误差的产生，通过对数据进行滤波，增加数据的可靠性的同时提高了感知的精确度。
主权项：1.一种基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法，应用于对地下管道进行巡检的无人机，所述无人机的前端安装有TOF传感器，其特征在于，所述方法包括：控制所述无人机进入目标管道，在所述无人机进入目标管道后，控制所述TOF传感器实时采集所述无人机前方的管道TOF数据集；对所述管道TOF数据集依次进行一次滤波处理、数据转换处理，得到基于所述管道TOF数据集的三维点云原始数据集；对所述三维点云原始数据集进行二次滤波处理，得到基础点云数据集；依据RANSAC算法对所述基础点云数据集进行拟合，得到最优拟合圆柱；依据所述最优拟合圆柱计算所述无人机的行进方向偏离所述最优拟合圆柱的中轴线的角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉道小飞科技有限公司 基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法及其相关设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号