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申请/专利权人：武汉道小飞科技有限公司
摘要：本申请提供了一种基于图像的管道内无人机航向感知方法及其相关设备，应用于无人机在目标管道内的航向感知，该无人机为用于地下管道的小型无人机，其前端安装有图像采集装置，本申请所涉及的航向感知方法，首先通过控制无人机进入目标管道，在无人机进入目标管道后，控制安装于无人机前端的图像采集装置实时采集无人机前方的管道图像，将该管道图像进行色彩空间转换处理得到反应亮度差异的特征图像，然后对该特征图像进行重心特征处理，并依据对应的处理结果来确定无人机相对于该目标管道的航向信息。本申请能够应用于对管道进行巡检的轻量小型的无人机设备上，实现方式简单且成本低廉、经济适用性高。
主权项：1.一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，应用于无人机在目标管道内的航向感知，所述无人机的前端安装有图像采集装置，其特征在于，所述方法包括：控制所述无人机进入所述目标管道，在所述无人机进入所述目标管道后，控制所述图像采集装置实时采集所述无人机行进前方的管道图像；将所述管道图像进行色彩空间转换处理，得到反应亮度差异的特征图像；对所述特征图像进行重心特征处理，依据处理结果确定所述无人机相对于所述目标管道的航向信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉道小飞科技有限公司 一种基于图像的管道内无人机航向感知方法及其相关设备
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