龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国铁路设计集团有限公司
摘要：本发明公开了云边端协同下单连杆机械臂的无模型控制方法及系统；方法包括：终端采集单连杆机械臂的实时数据，并将实时数据发送至边缘端；边缘端将预处理后的数据输入基于在线Actor‑Critic强化学习网络进行时变参数自适应学习的无模型控制器，计算得到单连杆机械臂的控制指令，终端根据控制指令控制单连杆机械臂运动；同时，边缘端将预处理后的数据发送至云端；云端对无模型控制器的参数进行优化更新，并将优化更新后的无模型控制器参数传递至边缘端的无模型控制器；如此重复上述步骤，直到控制任务结束；本发明不仅适用于单连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率，还具备推广至其他单输入单输出系统的应用前景。
主权项：1.云边端协同下单连杆机械臂的无模型控制方法，所述云边端包含云端、边缘端、终端，其特征在于，包括以下步骤：步骤（1）：终端采集单连杆机械臂的实时数据，所述实时数据包括实时期望关节角度、实时运行关节角度，并将所述实时数据发送至边缘端；步骤（2）：边缘端对所述实时数据进行预处理，将预处理后的数据输入基于在线Actor-Critic强化学习网络进行时变参数自适应学习的无模型控制器，计算得到单连杆机械臂的控制指令，将所述控制指令发送至终端，终端根据所述控制指令控制单连杆机械臂运动；同时，边缘端将预处理后的数据发送至云端；步骤（3）：云端根据边缘端反馈的数据，对所述无模型控制器的参数进行优化更新，并将优化更新后的无模型控制器参数传递至边缘端的无模型控制器；如此重复上述步骤（1）-步骤（3），直到控制任务结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁路设计集团有限公司 云边端协同下单连杆机械臂的无模型控制方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号