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申请/专利权人：盐城工学院
摘要：本发明公开了一种重型商用车主动防侧翻控制方法，包括如下内容：建立重型车辆四自由度动力学模型，可以观测到车辆在运行中的理想横摆角速度、质心侧偏角、簧上质量侧倾角、簧上质量侧倾角速度和簧下质量侧倾角；基于零力矩点的理论，车辆在侧倾过程中能在地面找到一点使得车辆的重力力矩和惯性力矩的和力矩为零，由此设计一个具有一定预测作用的侧翻指标，并认为当车辆当前状态大于阈值时候判定为车辆侧翻；基于改进鲸鱼算法优化模糊PID控制器计算出防侧翻所需要的横摆力矩和侧倾力矩，然后输出给制动器和主动横向稳定杆。通过单侧车轮制动产生额外的横摆力矩和防侧倾杆产生的侧倾力矩来抵抗侧翻，使车辆平稳行驶。
主权项：1.一种重型商用车主动防侧翻控制方法，其特征在于，包括如下步骤：建立重型商用车四自由度车辆模型，得到车辆的横摆角速度、质心侧偏角、簧上质量侧倾角、簧上质量侧倾角速度和簧下质量侧倾角的理想值；根据上述建立的四自由度车辆模型，结合零力矩点理论，建立侧翻零力矩点，经归一化处理得到侧翻预警指标。设计两个模糊PID控制器，以横摆角速度误差和侧倾角误差作为输入，并使用鲸鱼算法优化模糊PID。当侧翻指标大于阈值时，基于鲸鱼算法优化的模糊PID控制器控制制动器和主动横向稳定杆进行防侧翻控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种重型商用车主动防侧翻控制方法
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