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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种基于CDC半主动悬架的载荷自适应控制方法，涉及车辆减振控制技术领域。建立具有零对称约束的切换非线性半主动悬架模型；将车重参数引入前件变量簇，切换非线性半主动悬架模型转换为车重依赖的切换T‑S系统模型；列举系统所有可能的切换索引对；基于分段李雅普诺夫理论，给出变增益控制器求取过程；基于实际半主动悬架系统给出最终控制输入表达式。能够有效处理负载变化和道路扰动，在车重可以准确估计的前提下，充分考虑了执行器的非线性特性和耗散约束，在驱动电流可行域范围内实现CDC半主动悬架系统的载荷自适应能力。

主权项：1.一种基于CDC半主动悬架的载荷自适应控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：建立具有零对称约束的切换非线性半主动悬架模型将测试得到的CDC阻尼器特性数据根据悬架的伸缩速度信号进行分段如下： 式中，α为分区索引，和为分区的速度边界；阻尼器的响应电流I的取值范围为其中，定义有为时间常数，σdes为转换后系统的控制输入，其取值范围为则阻尼力模型表示为： 其中， 取状态量路面扰动其中，Lb为簧载质量振动的垂向位移，Lt为非簧载质量振动的垂向位移，Lg为路面激励位移，根据CDC阻尼器特性数据的分区，建立切换非线性半主动悬架模型如下： z＝CαMb,σx+δα当α＝1,3时， 当α＝2时， aα＝[00000]T，δα＝[000]T其中，为系统的性能输出，和为权重系数，Bd＝[0-1000]T，Fd为CDC半主动悬架系统的输入阻尼力，Mb为时变的簧载质量，Mt为非簧载质量，ks为弹簧刚度，kt为轮胎的垂向刚度，cp为等效被动阻尼，和均为常数；步骤二：将车重参数引入前件变量簇，切换非线性半主动悬架模型转换为车重依赖的切换T-S系统模型取前件变量不包含速度原点分区取前件变量ξα,2＝ψσ，ξα,3＝Γσ，包含速度原点分区则切换非线性半主动悬架模型转换为切换T-S系统模型如下： 式中，为α分区中的T-S子系统数，δx为切换信号，hαjξ为α分区中第j个T-S子系统的权重，Aαj和Cαj分别为α分区中第j个T-S子系统的系数矩阵和输出矩阵；步骤三：列举系统所有可能的切换索引对采用李雅普诺夫函数为Vxk＝xkTPαxk，切换非线性半主动悬架模型所有可能的切换索引对如下： 其中，β为下一时刻系统进入的分区；步骤四：基于分段李雅普诺夫理论，给出变增益控制器求取过程将系统离散化表示如下： 式中，和为离散化后的常数矩阵；控制量表达形式为： 式中，Kαs为α分区中第s个T-S子系统的控制增益； 为H∞性能指标，使得如下不等式成立： 将分区信息通过S-Procedure变换有： 式中，λαj为正标量，ε为标定参数；定义使用如下不等式成立： 式中，καj为正标量，应用Schur引理，定义Yαs＝KαsQα，上式等价于： 式中，步骤五：基于实际半主动悬架系统给出最终控制输入表达式 式中，Ides为阻尼器的控制电流。

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