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申请/专利权人：山东帅克机械制造股份有限公司
摘要：本发明公开了一种农机无人驾驶用农田环境感知方法，涉及农业机械自动化和智能技术，解决了图像数据和距离数据融合判断环境障碍物坐标位置，并规划避开障碍物的最佳路径的技术问题，包括以下步骤：通过在农机上安装多种传感器采集多种数据；通过数据融合技术将图像数据和距离数据结合得到环境障碍物坐标位置；将气候温度数据、土壤湿度数据和土壤PH值数据标准化后联立得到综合环境影响数值判断需要进行调节的区域，计算初始路径距离值；利用机器学习模型识别环境障碍物，规划避开环境障碍物的最佳路径，计算最佳路径距离值；根据综合环境影响数值、初始路径距离值和最佳路径距离值得到综合环境变化值对检测区域进行预警。
主权项：1.一种农机无人驾驶用农田环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过在农机上安装多种传感器采集气候温度数据、土壤湿度数据、土壤PH值数据、农田图像数据和距离数据；S2：通过数据融合技术，将不同传感器采集的不同数据进行整合，根据立体视觉相机采集的农田图像数据提取的障碍物高度距离数据和激光雷达采集的距离数据进行结合，得到环境障碍物位置坐标；S3：根据采集到的气候温度数据、土壤湿度数据和土壤PH值数据得到原始数据和数据平均值进行标准化后，将三组数据联立得到综合环境影响数值；S4：通过综合环境影响数值判断需要进行调节的区域，根据原点坐标与调节区域中心点坐标计算得到初始路径距离值，利用训练机器学习模型识别环境障碍物，在行驶初始路径上根据环境障碍物位置坐标规划避开环境障碍物的最佳路径，并计算出最佳路径距离值；S5：系统实时监控农田环境的变化，根据综合环境影响数值、最优路径距离值和最佳路径距离值得到综合环境变化值，通过综合环境变化值对检测区域进行农田环境预警程度划分。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东帅克机械制造股份有限公司 一种农机无人驾驶用农田环境感知方法
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