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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明公开了一种基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥，其中，壳体组件包括自后起向前依次布置的N个壳体，N为大于等于4的自然数；主动链分布在壳体组件内的左侧和右侧且与N个壳体分别相连；从动链分布在壳体组件内的上侧和下侧且与N个壳体分别相连；驱动链分布在第一个壳体至第二个壳体内的左侧和右侧且与第一个壳体和第二个壳体相连；驱动链用于驱动变体头锥伸缩变形和弯曲变形；锁定链分布在第一个壳体至第三个壳体内且与第一个壳体和第三个壳体分别相连，当驱动链驱动变体头锥变形到指定变形状态时，锁定链用于锁定变体头锥并提供承载功能。本发明能够解决头锥变形完成后的锁定以及承载能力弱的问题。
主权项：1.一种基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥，其特征在于，包括：壳体组件，所述壳体组件包括自后起向前依次布置的N个壳体，N为大于等于4的自然数；主动链，所述主动链分布在所述壳体组件内的左侧和右侧且与N个所述壳体分别相连；从动链，所述从动链分布在所述壳体组件内的上侧和下侧且与N个所述壳体分别相连；驱动链，所述驱动链分布在第一个所述壳体至第二个所述壳体内的左侧和右侧且与第一个所述壳体和第二个所述壳体相连；所述驱动链用于驱动所述变体头锥伸缩变形和弯曲变形；锁定链，所述锁定链分布在第一个所述壳体至第三个所述壳体内且与第一个所述壳体和第三个所述壳体分别相连，当所述驱动链驱动所述变体头锥变形到指定变形状态时，所述锁定链用于锁定所述变体头锥并提供承载功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥
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