龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：江苏六朝十代食品有限公司;南京工程学院
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的密集堆叠花蕾分拣方法及分拣系统，包括如下步骤：完成机械臂的示教；采集密集堆叠花蕾的RGB图像和点云深度图；改进深度学习模型并进行预训练，获取目标检测模型；使用目标检测模型对采集到的RGB图像进行目标检测，获取目标花蕾的预测信息和目标花蕾质心的二维坐标，进而在点云深度图中测得目标花蕾分拣位置的空间坐标；选出待分拣花蕾并将其分拣位置的空间坐标依次发送给驱动控制器；驱动控制器接收待分拣花蕾分拣位置的空间坐标后，控制机械臂执行分拣；将不同的待分拣花蕾分拣到指定位置。本发明对密集堆叠花蕾进行目标检测的准确率更高，需要的算力小；预测待分拣花蕾的分拣位置更准确；分拣效率更高。
主权项：1.一种基于深度学习的密集堆叠花蕾分拣方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S01：对相机坐标系，机械臂坐标系进行手眼标定，并完成机械臂的示教；步骤S02：图像采集端采集密集堆叠花蕾的RGB图像和与之像素相对应的点云深度图；步骤S03：改进YOLOv8深度学习模型，并进行预训练，获得目标检测模型；步骤S04：使用目标检测模型对采集到的RGB图像进行目标检测，获取目标花蕾的类别和预测框，使用梯度加权类激活映射生成的热力图获得目标花蕾质心的二维坐标，在点云深度图中对目标花蕾质心的二维坐标进行深度测距来获取目标花蕾质心的空间坐标，将其作为目标花蕾分拣位置的空间坐标；步骤S05：对目标花蕾的进行优先分拣筛选，选出待分拣花蕾并将其分拣位置的空间坐标依次发送给驱动控制器；步骤S06：驱动控制器接收待分拣花蕾分拣位置的空间坐标后，控制机械臂执行分拣；步骤S07：机械臂执行分拣，将待分拣花蕾分拣到指定位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏六朝十代食品有限公司 南京工程学院 一种基于深度学习的密集堆叠花蕾分拣方法及分拣系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号