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申请/专利权人：南通中远海运船务工程有限公司

摘要：本发明提供了一种钢板切割零件智能分拣装置及其分拣方法，包括工作台、收纳盒、固定支架、滑动支架、三坐标驱动系统、拾取机构、图像采集装置和控制系统。固定支架安装于传送带一侧，顶部开设有y向滑槽。工作台另一侧设置y向导轨和y向驱动机构。滑动支架的竖直部固定在y向驱动机构上，水平部上设有x向导轨和x向驱动机构。拾取机构包括支撑板和电磁吸盘，拾取机构通过z向驱动机构固定在x向驱动机构上。控制系统包括图样数据库、图像处理模块、拾取控制模块、路径规划模块及运动控制模块。本发明通过图像识别、控制电磁吸盘的通电状态、路径规划和控制三坐标驱动系统，将钢板切割件放入对应的收纳盒中，从而完成智能化的分拣任务。

主权项：1.一种钢板切割零件智能分拣装置，其特征在于，包括工作台、收纳盒（3）、固定支架（1）、滑动支架（2）、三坐标驱动系统、拾取机构、图像采集装置和控制系统；多个所述收纳盒（3）分布在工作台一侧，所述三坐标驱动系统包括x向驱动机构、y向驱动机构和z向驱动机构；所述固定支架（1）固定在工作台一侧，其顶部开设有y向滑槽，工作台的另一侧地面上设置y向导轨（4）和y向驱动机构；所述滑动支架（2）为悬臂梁结构，其竖直部固定在y向驱动机构上，水平部上设有x向导轨（9）和x向驱动机构；所述拾取机构通过z向驱动机构固定在x向驱动机构上；所述拾取机构包括支撑板、布置在支撑板上、呈阵列形式排布的电磁吸盘（15）；每个电磁吸盘（15）与电源之间通过独立的控制线路连接；所述图像采集装置位于工作台的上方，并于控制系统相连，用于获取工作台上摆放的钢板切割零件的图像；所述控制系统包括图样数据库、图像处理模块、拾取控制模块、路径规划模块及运动控制模块；所述图样数据库，用于储存钢板切割零件形状；图像处理模块，用于从图像采集装置采集到的图像中提取每块钢板切割零件的边缘轮廓、大小、层叠状态和位于最上层的零件的位置信息；拾取控制模块，用于根据图像处理模块获得的最上层的零件形状轮廓、尺寸和位置信息控制拾取机构每个电磁吸盘（15）的通电状态，使得与本次拾取动作待拾取的零件位置相对应的电磁吸盘（15）通电；路径规划模块，用于根据拾取机构本次拾取的零件种类及对应收纳盒的位置规划零件分拣入盒的路径；运动控制模块，根据路径规划模块的路径规划及捡拾工作的进行控制三坐标驱动系统的工作。

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