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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供一种高超声速可变形乘波体控制方法，设计了一种由设定常数r1和r2构建的双幂次固定时间收敛的反步控制器，通过r1和r2这两个幂次所在的项来实现控制器在固定时间内的收敛特性，也就是说，本发明的双幂次反步控制器在系统状态远离和靠近平衡点时均具有更快的收敛速度，能够保证系统固定时间收敛；同时，本发明还设计了一种固定时间收敛扰动观测器，通过将扰动观测器与反步控制方法相结合，利用扰动观测器对扰动的观测值补偿控制律，有效削弱了HMW控制过程中存在的抖振，提高了控制器的鲁棒性，从而解决高超声速可变形乘波体飞行具有强不确定性，极易受到扰动影响的问题。
主权项：1.一种高超声速可变形乘波体控制方法，其特征在于，所述可变形乘波体的机身为乘波体构型，机身两侧包含两片可伸缩机翼，尾部包含四片十字型舵面，且控制可变形乘波体的俯仰角速度和舵偏角的控制律如下： 其中，ωzc为可变形乘波体的俯仰角速度的虚拟控制量，fα为攻角微分方程中的已知项，为期望攻角αc的导数，a1、c1均为设定正常数，s1为攻角跟踪误差，为攻角通道的扰动的估计值，b1是攻角通道的扰动的估计值与攻角通道的扰动实际值dα之间的误差上界，满足δ为可变形乘波体的舵偏角控制指令，g1为可变形乘波体的舵效，为俯仰角速度微分方程中已知项，ωzd是ωzc经过非线性一阶滤波器滤波后的输出，为ωzd的导数，a2、c2均为设定正常数，s2为俯仰角速度跟踪误差，为俯仰角速度通道的扰动的估计值，b2是俯仰角速度通道的扰动的估计值与俯仰角速度通道的扰动实际值之间的误差上界，满足自定义函数sig·m＝|·|msign·，其中，sign·为切换函数，设定正常数r1和r2满足0r11,r21。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种高超声速可变形乘波体控制方法
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