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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(北京)软件科技有限公司
摘要：本发明公开了一种车辆弯道行驶速度控制方法、智能座舱及其车辆，包括步骤：建立以自车为中心的坐标系，获取当前路况的车道线信息，根据所述车道线信息的三次方程计算并得到预瞄位置的曲率半径，确定预瞄位置的曲率半径对应的横向弯道最大通过速度和纵向弯道最大通过速度，得到目标减速度并确定时间常数，结合当前弯道的最大可通行速度和时间常数，计算得到弯道降速最终的目标减速度。本发明通过精确的车道线预瞄位置判断和弯道半径的测量，结合车辆横向控制的最大通过速度标定表，实现对车辆在弯道中速度的优化控制，根据弯道的几何特性并结合车辆动力学参数，计算出车辆在不同弯道条件下的最大横向加速度，实现最佳的行驶效率。
主权项：1.一种车辆弯道行驶速度控制方法，应用于车辆弯道行驶速度控制系统，其特征在于，包括以下步骤：建立以自车为中心的坐标系，利用车载视觉传感器获取当前路况的车道线信息，根据所述车道线信息的三次方程计算并得到预瞄位置的曲率半径，确定预瞄位置的曲率半径对应的横向弯道最大通过速度Vlat_max和纵向弯道最大通过速度Vlon_max；根据所述横向弯道最大通过速度Vlat_max和纵向弯道最大通过速度Vlon_max确定当前弯道的最大可通行速度，得到目标减速度atarget并确定时间常数Tau；结合当前弯道的最大可通行速度和时间常数，计算得到弯道降速最终的目标减速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一汽(北京)软件科技有限公司 一种车辆弯道行驶速度控制方法、智能座舱及其车辆
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