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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请提出了一种适用于狭小空间装配的技能操作方法及装置，该方法包括：获取软排线装配任务并将其同步至虚拟仿真平台，虚拟仿真平台中包含对装配场景的虚拟仿真；利用3C大型技能知识库生成软排线装配任务的初始装配操作序列，并通过拓扑推理得到最优技能操作序列；基于最优技能操作序列执行软排线装配任务，并将装配技能操作过程中装配参数和场景参数信息同步到虚拟仿真平台；当进行软排线扣合技能操作时真实场景出现视觉遮挡，通过虚拟仿真平台对扣合装配位置进行多视角数据采集，以实现对真实场景受遮挡视角的视角补全。本申请通过创建虚拟环境，能够实现对真实场景受遮挡视角的视角补全，从而实现狭小空间下精确的装配操作。
主权项：1.一种适用于狭小空间装配的技能操作方法，其特征在于，包括：获取软排线装配任务，并将所述软排线装配任务同步至虚拟仿真平台，所述虚拟仿真平台中包含对装配场景的高逼真度带物理属性的仿真；利用3C大型技能知识库生成所述软排线装配任务的初始装配操作序列，并通过拓扑推理得到最优技能操作序列；基于所述最优技能操作序列执行所述软排线装配任务，并将装配技能操作过程中装配参数和场景参数信息同步到所述虚拟仿真平台；当进行软排线扣合技能操作时真实场景出现视觉遮挡，通过虚拟仿真平台对扣合装配位置进行多视角数据采集，以实现对真实场景受遮挡视角的视角补全。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种适用于狭小空间装配的技能操作方法及装置
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