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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本申请公开一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品，涉及无人车运动规划技术领域，所述方法包括：根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线；基于参考线对待规划车辆进行轨迹规划；轨迹规划的过程包括：获取CILQR规划点的数量和待规划车辆的状态量和控制量的初始值；状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；控制量包括：加速度变化率和横摆角速度；基于待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划。本申请可以在动态场景中达到良好的规划效果，提高了避障轨迹规划的安全性。
主权项：1.一种基于约束迭代的LQR运动规划方法，其特征在于，所述基于约束迭代的LQR运动规划方法包括：根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线；在所述凸空间边界内，基于所述参考线对待规划车辆进行轨迹规划；所述轨迹规划的过程包括：获取CILQR规划点的数量和所述待规划车辆的状态量和控制量的初始值；所述状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；所述控制量包括：加速度变化率和横摆角速度；基于所述待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播，对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到所述待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品
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