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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种面向混合交通流的自动驾驶分层决策方法，属于数据处理及人工智能技术领域，包括：基于车载传感器获取拍摄的图像，基于YOLOv9算法对所述拍摄的图像的特征进行提取，获得目标状态信息；对所述目标状态信息进行处理，获得状态矩阵；构建图卷积网络，通过所述图卷积网络对所述状态矩阵进行计算，获得时间序列信息的拓扑图结构，基于所述时间序列信息的拓扑图结构获取车辆驾驶状态；构建PID控制策略，基于所述车辆驾驶状态和所述PID控制策略对自动驾驶进行决策。本发明分层决策方法在常态化道路环境的各种应用场景中展现出良好的泛化能力。
主权项：1.一种面向混合交通流的自动驾驶分层决策方法，其特征在于，包括以下步骤：基于车载传感器获取拍摄的图像，基于YOLOv9算法对所述拍摄的图像的特征进行提取，获得目标状态信息；对所述目标状态信息进行处理，获得状态矩阵；构建图卷积网络，通过所述图卷积网络对所述状态矩阵进行计算，获得时间序列信息的拓扑图结构，基于所述时间序列信息的拓扑图结构获取车辆驾驶状态；构建PID控制策略，基于所述车辆驾驶状态和所述PID控制策略对自动驾驶进行决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种面向混合交通流的自动驾驶分层决策方法
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