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摘要：本发明提出了一种基于强度和位置信息的回环检测方法和系统，属于激光雷达回环检测技术领域，该方法包括：获取激光雷达的点云信息，对点云信息划分生成基于强度和位置信息的第一3D点云描述因子结果矩阵；将第一3D点云描述因子结果矩阵与历史点云数据库中的第二3D点云描述因子结果矩阵粗匹配获得最大匹配度对应的目标平移列数；将第一3D点云描述因子结果矩阵循环目标平移列数后与第二3D点云描述因子结果矩阵精匹配得到最终匹配度；将最终匹配度与匹配阈值进行对比判断是否检测到回环。基于该方法，还提出了一种基于强度和位置信息的回环检测系统。本发明将激光反射强度信息和位置信息进行融合，然后进行回环检测，提升了检测的准确性。
主权项：1.一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取激光雷达的点云信息，对所述点云信息进行划分生成基于强度和位置信息的第一3D点云描述因子结果矩阵；将所述第一3D点云描述因子结果矩阵作为匹配因子与历史点云数据库中的第二3D点云描述因子结果矩阵进行粗匹配获得最大匹配度对应的目标平移列数；将所述第一3D点云描述因子结果矩阵循环目标平移列数后与历史点云数据库中的第二3D点云描述因子结果矩阵进行精匹配得到最终匹配度；将所述最终匹配度与匹配阈值进行对比判断是否检测到回环。
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权利要求：
百度查询： 北京理工大学前沿技术研究院 一种基于强度和位置信息的回环检测方法和系统
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