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摘要：本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，具体涉及一种激光雷达SLAM多回环检测与迭代优化方法及电子设备。所述方法包括以下步骤，S1设计无人机车系统多回环航线，提取存储回环检测点坐标；S2无人机车系统按S1中设计的航线行驶，提取当前帧特征点并计算全局位姿，选取关键帧并存储其点云与位姿；S3无人机车系统进入S1中提取的检测点坐标指定半径内进行回环检测，匹配选取该检测点的当前帧与关键帧；S4求解S3中选取的该检测点当前帧与关键帧点云集合的相对位姿变化关系，并全局优化该回环内所有关键帧位姿及其点云；S5重复S3‑S4逐个检测点迭代回环检测和全局优化，迭代输出应用优化精度的三维点云。本发明设计无人机车系统多回环航线和回环检测点，应用ICP迭代最近点和GTSAM图优化方法，选取航线中关键帧，逐个检测点匹配当前帧与关键帧，迭代优化该回环内所有关键帧位姿，并迭代输出应用优化精度的三维点云，以实现更高精度和时效的应急与快速态势感知。
主权项：1.一种激光雷达SLAM多回环检测与迭代优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1设计无人机车系统多回环航线，提取存储回环检测点坐标；S2无人机车系统按S1中设计的航线行驶，提取当前帧特征点并计算全局位姿，选取关键帧并存储其点云与位姿；S3无人机车系统进入S1中提取的检测点坐标指定半径内进行回环检测，匹配选取该检测点的当前帧与关键帧；S4求解S3中选取的该检测点匹配当前帧与关键帧点云集合的相对位姿变化关系，并全局优化该回环内所有关键帧位姿及其点云。S5重复S3-S4逐个迭代回环检测和全局优化，迭代输出应用优化精度的三维点云。
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百度查询： 航天图景(北京)科技有限公司 一种激光雷达SLAM多回环检测与迭代优化方法及电子设备
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