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申请/专利权人：南通皋腾智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种智能抓手抓取力度控制方法及装置，涉及机械手技术领域，该方法包括：获取内置传感器模块的目标智能抓手，获取目标物体的三维外观点云数据、抓取力数据；对三维外观点云数据进行点云重建，生成目标物体三维模型，获得目标物体结构材质特征信息、目标物体质量信息；获取目标智能抓手的设计特性信息和目标物体的预设抓取放置状态，进行抓取策略分析；对目标物体进行抓取监测，获得抓取状态反馈信息，进行初始抓取力度策略参数优化调整，进行物体抓取管控。解决了现有智能抓手存在的依赖预设的固定力度进行抓取、缺乏灵活性，导致被抓取物品损坏或抓取失败的技术问题，达到了提高智能抓手操作的精确性、可靠性和适应性的技术效果。
主权项：1.一种智能抓手抓取力度控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1：获取目标智能抓手，所述目标智能抓手内置传感器模块，其中，所述传感器模块包括三维视觉传感器和力传感器，通过所述三维视觉传感器采集获取目标物体的三维外观点云数据，利用所述力传感器测试获取所述目标物体的抓取力数据；S2：利用三维建模技术对所述三维外观点云数据进行点云重建，生成目标物体三维模型，并基于所述目标物体三维模型，获得目标物体结构材质特征信息，同时基于所述抓取力数据进行质量转换，得到目标物体质量信息；S3：获取所述目标智能抓手的设计特性信息和所述目标物体的预设抓取放置状态，基于所述设计特性信息和所述预设抓取放置状态、所述目标物体结构材质特征信息和所述目标物体质量信息，进行抓取策略分析，获取初始抓取力度策略参数；S4：所述目标智能抓手基于所述初始抓取力度策略参数对所述目标物体进行抓取监测，获得抓取状态反馈信息，基于所述抓取状态反馈信息对所述初始抓取力度策略参数进行优化调整，确定抓取力度优化策略参数进行物体抓取管控。
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