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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种六轴光纤惯导系统的陀螺零位序贯可观测性分析方法，包括配置六轴捷联光纤惯导系统，将光纤陀螺和加速度计的敏感轴沿正十二面体外表面的法线方向配置；选取加速度计的敏感轴构建第一坐标系集合，依据敏感轴之间的位置关系将第一坐标系集合划分为多个种类；确定各第一关联矩阵，根据第一关联矩阵的秩来判断能否确定所有加速度计的零位误差；确定第二关联矩阵，根据第二关联矩阵的秩来判断能否确定所有光纤陀螺的零位误差；本发明能够对静基座下光纤陀螺零位误差的序贯可观测性进行判定。
主权项：1.一种六轴光纤惯导系统的陀螺零位序贯可观测性分析方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、配置六轴捷联光纤惯导系统，所述六轴捷联光纤惯导系统包括6个光纤陀螺和6个加速度计，将所述光纤陀螺和加速度计的敏感轴沿正十二面体外表面的法线方向配置；步骤S2、选取所述加速度计的敏感轴构建第一坐标系集合，依据所述敏感轴之间的位置关系将所述第一坐标系集合中的坐标系划分为多个种类；步骤S3、根据各种类第一坐标系集合的坐标系的敏感轴组合方式，确定各种类第一坐标系集合的第一关联矩阵，所述第一关联矩阵表示速度误差变化率与加速度计零位误差之间的关系，根据所有所述第一关联矩阵的秩来判断能否确定所有加速度计的零位误差；步骤S4、选取所述光纤陀螺的敏感轴构建第二坐标系集合，根据所述第二坐标系集合中坐标系的敏感轴组合方式，确定第二关联矩阵，所述第二关联矩阵表示速度误差的二阶导数与光纤陀螺零位误差和航向角误差之间的关系，根据所述第二关联矩阵的秩来判断能否确定所有光纤陀螺的零位误差；步骤S5、将步骤S4中的所述能否确定所有光纤陀螺的零位误差的判断结果作为陀螺零位序贯可观测性的分析结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种六轴光纤惯导系统的陀螺零位序贯可观测性分析方法
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