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申请/专利权人：武汉大学

摘要：本申请公开了基于轨迹的车道路网增量生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取原始轨迹序列并进行预处理；计算预处理后的轨迹序列的运动特征并提取几何特征，基于运动特征与几何特征进行随机变道轨迹检测，得到优选子轨迹序列；获取路网数据；计算路网数据中的路径与优选子轨迹序列对应点的单次位移值，基于单次位移值移动优选子轨迹序列的轨迹点，以对优选子轨迹序列聚类；对路网数据与聚类后的优选子轨迹序列进行匹配，得到匹配的第一子轨迹序列以及未匹配的第二子轨迹序列；基于第二子轨迹序列进行插入路段的构建，以生成新车道，并更新第一子轨迹序列对应的路径的权重。本申请能够提高路网增量生成的精确度。

主权项：1.一种基于轨迹的车道路网增量生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始轨迹序列，对所述原始轨迹序列进行预处理；计算所述预处理后的轨迹序列的运动特征，并提取所述预处理后的轨迹序列的几何特征，基于所述运动特征与所述几何特征进行随机变道轨迹检测，得到优选子轨迹序列；获取路网数据；计算所述路网数据中的路径与所述优选子轨迹序列对应点的单次位移值，基于所述单次位移值移动所述优选子轨迹序列的轨迹点，以对所述优选子轨迹序列聚类；所述计算所述路网数据中的路径与所述优选子轨迹序列对应点的单次位移值，基于所述单次位移值移动所述优选子轨迹序列的轨迹点，以对所述优选子轨迹序列聚类，包括：计算优选子轨迹序列中的轨迹点、所述轨迹点的周围区域内的轨迹点相对于所述对应的路网数据中的路径中对应点的位移差值与方向差值；基于所述位移差值与所述方向差值计算单次位移值；根据所述单次位移值移动所述优选子轨迹序列中所有的轨迹点，以对所述优选子轨迹序列聚类；对所述路网数据与聚类后的所述优选子轨迹序列进行匹配，得到匹配的第一子轨迹序列以及未匹配的第二子轨迹序列；所述对所述路网数据与聚类后的所述优选子轨迹序列进行匹配，得到匹配的第一子轨迹序列以及未匹配的第二子轨迹序列，包括：构建隐马尔科夫模型，遍历聚类后的优选子轨迹序列，将轨迹点视为观测值，真实位置或真实路段视为隐状态；通过下式计算聚类后的所述优选子轨迹序列中的轨迹点到所述路网数据中的路径的观测转移概率： 其中，为轨迹点到路径上的投影距离，为观测误差，exp为指数函数，表示轨迹点到路径上的投影点；通过下式计算所述路网数据中的路径间的转移概率： 其中，其中，是带深度的有向图广度优先搜索算法，代表搜索路网节点的深度；求解最优序列：初始化：递推得到： 其中，,为观测序列长度，S为观测对象，代表前个最终状态为的观测结果最有可能对应的状态序列的概率，为第一个节点的观测结果到匹配序列的概率矩阵，为匹配序列中各对象间的概率转移矩阵，为前个最终状态为的观测结果最有可能对应的状态序列的概率，为第t个节点的观测结果到匹配序列的概率矩阵；通过下式计算得到第一子轨迹序列{}： 其中，为对函数求参数；根据聚类后的所述优选子轨迹序列与匹配的所述第一子轨迹序列，得到未匹配的第二子轨迹序列；基于所述第二子轨迹序列进行插入路段的构建，以生成新车道，并更新所述第一子轨迹序列对应的路径的权重。

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百度查询： 武汉大学 基于轨迹的车道路网增量生成方法、装置、设备及介质