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申请/专利权人：常州汇拓科技有限公司
摘要：本发明涉及瓶盖抓取技术领域，尤其是一种瓶盖抓取方法，取盖过程中，包括下述几个阶段：S1、夹爪绕Z轴线旋转复位到达设定姿态；S2、复位后的夹爪上升到第一高度，此时，处于设定姿态的夹爪完全脱离瓶口处的瓶盖，并存在一入口区在X轴方向上对准供盖单元处的瓶盖；S3、夹爪沿X轴方向平移运动，使供盖单元处的瓶盖相对从入口区进入夹持区，而后夹爪抓紧瓶盖，本发明利用夹爪以平移的方式抓盖，减少了夹爪上下移动的次数，解决夹爪上下频繁换向所导致的夹爪移动速度受限的问题；亦省去了向下移动抓取瓶盖的时间和距离，提升抓取效率；而且先调整夹爪的姿态进行复位，再使第一高度处的夹爪平移抓盖，从而提高瓶盖抓取的稳定性和可靠性。
主权项：1.一种瓶盖抓取方法，包括交替进行的取盖过程和装盖过程，取盖过程是利用夹爪从供瓶单元按照运动轨迹而向着供盖单元移动，再由夹爪抓取供盖单元处的瓶盖；装盖过程是将夹爪所抓取的瓶盖旋紧于瓶体的瓶口，瓶体位于供瓶单元上，其特征在于：所述夹爪的轴线记为沿上下方向延伸的Z轴线，所述夹爪至少具有两个爪部，所述爪部靠近Z轴线的一侧壁面为内壁面，所有内壁面围合成夹持区，所述爪部绕Z轴线方向的两侧侧壁均为侧壁面，松开瓶盖后的夹爪其任意相邻两个爪部的侧壁面之间构成入口区；所述取盖过程中，夹爪的运动轨迹包括下述几个阶段：S1、所述夹爪绕Z轴线旋转复位到达设定姿态；S2、复位后的夹爪上升到第一高度，此时，处于设定姿态的夹爪完全脱离瓶口处的瓶盖，并存在一入口区在X轴方向上对准供盖单元处的瓶盖；其中，X轴方向相交于Z轴线；S3、所述夹爪沿X轴方向平移运动，使供盖单元处的瓶盖相对从入口区进入夹持区，而后夹爪的爪部抓紧瓶盖。
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百度查询： 常州汇拓科技有限公司 瓶盖抓取方法
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