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申请/专利权人：国网智能科技股份有限公司
摘要：本发明提供了本发明创新性的提出了一种无人机电力巡检安全航线规划方法及系统，属于无人机巡检技术领域。本发明基于三维地图，每隔设定角度生成一条固定航线，生成多条固定航线，通过固定航线筛选固定安全航线，极大的减少了固定安全航线的数量，减少了自动规划安全航线的工作量，大量减少人工进行高程安全校验复核需要的时间，减少了对现有高程数据的依赖性，将安全航线与已有的杆塔精细化航线进行组合，提供了更便捷、高效的无人机线上巡检流程。
主权项：1.一种无人机电力巡检安全航线规划方法，其特征在于，包括以下过程：在三维地图上以任务机场为圆心，以设定巡检半径生成圆形范围，从所述圆心到圆形范围的圆弧线上的点，每隔设定角度规划一条固定航线，各条固定航线将所述圆形范围等分；根据任务机场覆盖的杆塔及三维地图提供的地形和高程数据，进行所述固定航线的自动调整和删除，得到多条固定安全航线；根据任务机场所能覆盖的杆塔以及组合航线时间，得到组合巡检杆塔，所述组合巡检杆塔至少包括两个杆塔，根据组合巡检杆塔以及所述固定安全航线，得到最终的航线规划结果；固定安全航线的生成，包括：在所述固定航线的基础上进行修改和删除；根据三维地图展示的任务机场所覆盖的杆塔对所述固定航线的长度和角度进行修改，固定安全航线的终点设置为固定航线附近的最远处杆塔或最远处杆塔在固定航线的垂点；将设定距离内无杆塔的所述固定航线删除；根据三维地图提供的地形和高程数据进行拔高仿地飞行，对于禁飞区或者相对高度超过设定值的障碍物采用增加辅助点的方式绕行；为降低无人机电池的电量损耗，每一条固定安全航线是根据地形数据自动拔高生成，按照“几”字形航线进行避障。
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权利要求：
百度查询： 国网智能科技股份有限公司 无人机电力巡检安全航线规划方法及系统
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