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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司

摘要：本申请提供一种改进的三面结构焊缝查找方法、装置和电子设备，采集获得目标对象的点云，基于点云检测获得多个平面，该多个平面构成多个三面结构，每个三面结构包括三个平面。筛选出任意两个平面之间存在交线的三面结构。确定拍摄点在空间中所处的象限，切除筛选出的三面结构中位于除该象限之外的其他象限的部分。检测出保留下的三面结构中属于凹结构的三面结构，针对满足预设要求的三面结构，将三面结构中的交线与预存的目标对象的焊缝信息进行匹配，以查找到焊缝信息对应的交线。本方案通过切除其它象限内的部分的干扰，并且检测出符合凹结构的三面结构，以提高检测结果的准确性，并且与预存的焊缝信息进行匹配来确定定位焊缝，适应性更强。

主权项：1.一种改进的三面结构焊缝查找方法，其特征在于，所述方法包括：采集获得目标对象的点云，基于所述点云检测获得多个平面，其中，所述多个平面构成多个三面结构，各所述三面结构包括三个平面；筛选出任意两个平面之间存在交线的三面结构，并获得筛选出的三面结构中任意两个平面之间的交线；确定拍摄点在空间中所处的象限，切除筛选出的三面结构中位于除所述象限之外的其他象限的部分，以保留位于所述象限内的三面结构；检测出保留下的三面结构中属于凹结构的三面结构，并检测属于凹结构的三面结构的交线之间是否满足预设要求；针对满足预设要求的三面结构，将所述三面结构中的交线与预存的所述目标对象的焊缝信息进行匹配，以查找到所述焊缝信息对应的交线；所述检测出保留下的三面结构中属于凹结构的三面结构的步骤，包括：针对保留下的三面结构中的任意两个平面，获得各所述平面的质心点，并获得各所述质心点到所述拍摄点之间的方向向量；根据所述两个平面之间的交线构建辅助平面，并确定所述辅助平面分别与各所述平面的相交线；确定各所述相交线上的辅助点，计算辅助点之间的方向向量；根据所述两个平面的法向量和所述辅助点之间的方向向量，检测所述两个平面是否为凹结构；所述检测属于凹结构的三面结构的交线之间是否满足预设要求的步骤，包括：针对属于凹结构的三面结构，计算所述三面结构中每两条交线之间的夹角；检测每两条交线之间的夹角是否大于或等于预设夹角，若大于或等于所述预设夹角，则判定满足预设要求。

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