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申请/专利权人：中国人民解放军国防大学联合勤务学院

摘要：本发明公开一种无人艇的性能测试方法、系统、设备和存储介质，所述方法包括：根据感知识别参数和障碍物最小间距计算所述无人艇的障碍物检测识别精度值；根据感知识别参数、障碍物最小间距、地理数据计算所述无人艇的避障路径预测轨迹和或避障速度；根据所述无人艇的所述避障路径预测轨迹和或避障速度、所述障碍物检测识别精度值生成所述无人艇的性能测试结果，所述性能测试结果表征所述无人艇自主避障的能力。通过计算无人艇运行过程中感知识别数据和路径规划数据，可得到无人艇用于性能测试的基础数据，由于该数据是无人艇运行过程中多个维度的数据进行计算的，提升了性能评估的准确度，真实反映无人艇的避障性能和自主路径规划性能。

主权项：1.一种无人艇的性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先部署的测试场景中无人艇的运行数据；基于所述运行数据计算所述无人艇的感知识别参数、所述无人艇运行中相关的障碍物最小间距和所述测试场景的地理数据；从所述感知识别参数和所述障碍物最小间距中提取障碍物识别特征；对所述障碍物识别特征得到障碍物位置特征和障碍物形成的路径边界特征；根据所述障碍物最小间距分别与所述障碍物位置特征与所述障碍物形成的路径边界特征关系，计算得到所述无人艇的障碍物检测识别精度值；根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述地理数据计算所述无人艇的避障路径预测轨迹和避障速度，或避障速度；根据所述无人艇的所述避障路径预测轨迹和避障速度、或避障速度，以及所述障碍物检测识别精度值生成所述无人艇的性能测试结果，所述性能测试结果表征所述无人艇自主避障的能力；所述障碍物中还包括动态障碍物，所述动态障碍物的位置信息为所述动态障碍物在二维坐标系下的轨迹；其中，根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述地理数据计算所述无人艇的避障路径预测轨迹，包括：获取若干动态障碍物的实时位置和实时速度，并根据动态障碍物的位置信息生成轨迹图；基于所述轨迹图、所述无人艇的感知识别参数、所述动态障碍物的实时速度、所述障碍物最小间距确定不会与所述障碍物发生碰撞的实时避障路径预测轨迹；所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述地理数据计算所述无人艇的避障速度，包括：获取若干动态障碍物的实时位置和实时速度，并根据动态障碍物的位置信息生成轨迹图；基于所述轨迹图、所述无人艇的感知识别参数、所述动态障碍物的实时速度、所述障碍物最小间距计算所述无人艇规避所述动态障碍物中的每个动态障碍物的避障速度。

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权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防大学联合勤务学院 一种无人艇的性能测试方法、系统、设备和存储介质