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申请/专利权人：北京鉴智科技有限公司
摘要：本发明实施例提供了一种基于结构光的数据处理方法和片上系统，所述方法包括：格雷码解码模块，按照片内总线的总线位宽对应的第一并行度，并行从内存单元进行双目图像读取并处理，得到格雷码结果；相移解码模块，按照片内总线的总线位宽对应的第二并行度，结合格雷码结果，并行从内存单元进行双目图像读取并处理，得到第一绝对相位值；相位校正模块，对第一绝对相位值进行相位校正，得到第二绝对相位值；深度计算模块，根据现场可编程逻辑门阵列中的当前可用资源情况，确定第三并行度，并按照第三并行度，结合第二绝对相位值，并行确定三维点云数据，实现了对根据双目图像获取三维点云数据进行并行优化，提升了系统处理的效率，减少延迟。
主权项：1.一种基于结构光的数据处理方法，其特征在于，应用于片上系统，所述片上系统部署有格雷码解码模块、相移解码模块、相位校正模块，以及深度计算模块，所述格雷码解码模块、所述相移解码模块，以及所述深度计算模块基于所述片上系统中现场可编程逻辑门阵列实现，所述片上系统配置有内存单元，所述内存单元通过片内总线与基于所述现场可编程逻辑门阵列实现的模块连接，所述方法包括：所述格雷码解码模块，按照所述片内总线的总线位宽对应的第一并行度，并行从所述内存单元进行双目图像读取并处理，得到格雷码结果；所述相移解码模块，按照所述片内总线的总线位宽对应的第二并行度，结合所述格雷码结果，并行从所述内存单元进行双目图像读取并处理，得到第一绝对相位值，并将所述第一绝对相位值存储至所述内存单元；所述相位校正模块，对从所述内存单元中获取的第一绝对相位值进行相位校正，得到第二绝对相位值，并将所述第二绝对相位值写入所述内存单元；所述深度计算模块，根据所述现场可编程逻辑门阵列中的当前可用资源情况，确定第三并行度，并按照所述第三并行度，结合所述第二绝对相位值，并行确定双目图像中像素点对应的三维点云数据。
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