龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明公开了一种机器人导纳控制方法，包括以下步骤：S1、生成虚拟边界；S2、响应用户施加于机器人上的外力以获取接触力，基于机器人的导纳控制模型获取当前控制周期内的期望位姿。还公开一种机器人导纳控制装置、一种电子设备以及一种可读存储介质。本发明通过三维导航追踪系统基于视觉建立工作区域的虚拟边界，相对于机器人的导纳控制形成了非常精准的参照，使得机器人能够在导纳控制流程中，其实时分析计算出的期望位姿与虚拟边界形成鲜明对比，以直观的获得机器人在用户外力作用下的运动轨迹，进而实现精准的导纳控制动作，保证机器人在安全的边界内运动，有效提升了机器人导纳控制的精准性。
主权项：1.一种机器人导纳控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、生成虚拟边界；S2、响应用户施加于机器人上的外力以获取接触力，基于机器人的导纳控制模型获取当前控制周期内的期望位姿；S3、比对当前控制周期内的期望位姿和虚拟边界，生成对应的机器人动作响应方式以控制机器人运动；当前控制周期内，若期望位姿位于虚拟边界内，则直接生成控制量发送至机械臂，控制机械臂执行移动；当前控制周期内，若期望位姿超出虚拟边界，则对当前期望加速度和期望速度进行约束以计算新的期望位姿，使得新的期望位姿能够处于虚拟边界内，根据新的期望位姿生成机械臂的控制量，控制机械臂执行移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州三坛医疗科技有限公司 一种机器人导纳控制方法、装置、电子设备及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号