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申请/专利权人：山东金元建筑科技有限公司

摘要：本实用新型公开了一种立体车库自动存取车搬运装置，包括搬运底盘、全向行走机构、轮胎夹持机构、自适应调节机构、控制单元和电气单元等六大组成部分。其中搬运底盘分为前后两个相对独立的部分，承载被搬运车辆，并作为其他部件的安装基体。自动存取车搬运装置可自主识别被搬运车辆轮胎的位置，通过轮胎夹持机构、全向行走机构、自适应调节机构和控制单元自动调节入库车辆的停车姿态，并自动将车辆搬运至指定的升降车厢，安全性大幅提高，避免了停车偏载、斜停而发生的车辆坠落、碰撞或挤压事故，具有结构简单、传动效率高，性能稳定、载重大、存取车安全方便、效率高等特点，能够自动循迹完成车辆的交接和搬运。

主权项：1.一种用于立体车库自动存取车搬运装置，包括搬运底盘（1）、全向行走机构、轮胎夹持机构、多连杆机构（7）、控制单元（9）和电气单元，其特征在于：所述的搬运底盘（1）分为前后两个相对独立的部分，分别为前搬运底盘、后搬运底盘，前搬运底盘、后搬运底盘承载被搬运车辆的载荷，并作为全向行走机构、轮胎夹持机构、多连杆机构（7）、控制单元（9）和电气单元的安装基体；所述的全向行走机构布置在前搬运底盘、后搬运底盘上，实现前搬运底盘、后搬运底盘的全向运动；所述的轮胎夹持机构共有四套，均匀布置在前搬运底盘、后搬运底盘上；每套轮胎夹持机构包括夹持直流驱动电机（4）、从动齿轮（5）、一个主动齿轮（6）和两根斜角坡面形夹臂（8）；夹持直流驱动电机（4）与轮胎主动齿轮（6）通过花键连接在一起，轮胎主动齿轮（6）分别与从动齿轮（5）啮合；从动齿轮（5）转动再带动斜角坡面形夹臂（8）夹持或释放轮胎；所述的电气单元包括动力电池（10）、红外位置传感器（11）、视觉或雷达探测器（12）、压力传感器、连接电器部件的控制线及电源线；动力电池（10）与用电部件通过电源线电连接；所述的前搬运底盘、后搬运底盘之间通过两套多连杆机构（7）连接，多连杆机构（7），前搬运底盘、后搬运底盘上设置有成对设置的2对红外位置传感器（11），红外位置传感器（11）检测被存取车的车轮位置并将信息传送给控制单元，控制单元（9）根据监测信息分别向8个行走直流驱动电机（3）发出指令，分别驱动8个麦克纳姆轮（2）进行全向运动，使前搬运底盘、后搬运底盘远离或靠近，从而使多连杆机构（7）的拉伸或收缩，自动适应被搬运车辆车轴的距离，使夹持机构的斜角坡面形夹臂（8）都能够准确定位并移动到汽车轮胎的理想夹持位置处；前搬运底盘、后搬运底盘设置有压力传感器；压力传感器负责检测自动存取车搬运装置在车辆搬运过程中前搬运底盘、后搬运底盘上的载荷变化并将数据传送给控制单元（9）；所述的控制单元（9）根据红外位置传感器（11）、视觉或雷达探测器（12）、压力传感器检测的信息和自控程序控制动力电池（10）的充放电并驱动行走直流驱动电机（3）、行走直流驱动电机（3），实现存取车搬运装置的运动和动作。

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