买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
申请/专利权人:中建科工集团有限公司;元宇智数(深圳)科技有限公司;人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)
摘要:本发明涉及相机标定技术领域,公开了一种相机的标定方法、系统、设备、存储介质及程序产品,方法包括:基于单幅图像空间点与图像点对应关系,根据针孔相机模型构建关于旋转矩阵、平移向量及焦距元素的线性方程;将线性方程转换为关于旋转矩阵元素和焦距的齐次方程组;利用零空间分析方法并结合旋转矩阵正交性约束,求解齐次方程组得到旋转矩阵元素和焦距并筛选后续用于迭代优化的初值;基于旋转矩阵正交性约束构建代价方程,并基于初值迭代优化得到全局最优求解进行相机标定。本发明从针孔相机模型出发构建不基于中间变量的约束,并采用基于旋转矩阵约束的零空间分析框架对相关参数进行求解,缩减了运算时间并提高了对于点分布的鲁棒性和稳定性。
主权项:1.一种相机的标定方法,其特征在于,所述方法包括:基于单幅图像空间点与图像点对应关系,根据针孔相机模型构建关于旋转矩阵、平移向量以及焦距元素的线性方程;将所述线性方程转换为关于旋转矩阵元素和焦距的齐次方程组;利用零空间分析方法并结合旋转矩阵正交性约束,求解所述齐次方程组得到旋转矩阵元素和焦距;根据求解的旋转矩阵元素和焦距求解平移向量,并基于求解的旋转矩阵元素、焦距和平移向量筛选后续用于迭代优化的初值;基于旋转矩阵正交性约束构建代价方程,并基于筛选的旋转矩阵元素、焦距初值进行迭代优化得到全局最优求解,得到最终的旋转矩阵元素、焦距和平移向量进行相机标定。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 中建科工集团有限公司 元宇智数(深圳)科技有限公司 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) 一种相机的标定方法、系统、设备、存储介质及程序产品
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。