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申请/专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
摘要：本公开涉及一种工作空间确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取机械臂携带的目标工具待执行目标任务的情况下，机械臂的初始位姿；确定机械臂基于初始位姿携带目标工具运动，目标工具到达的目标点；其中，目标点为目标工具的姿态满足目标任务所对应工作姿态的位置点；根据目标点，确定目标任务对应的工作空间。由此，确定了机械臂由初始位姿带动目标工具运动，目标工具能够以工作姿态进行运动的目标点，并根据该目标点确定了能够执行目标任务的工作空间，使得该工作区间内的点为能够完成目标任务的点，后续在该工作空间内直接确定执行目标任务的位置点，避免了对位置点的反复调整和验证，提高了机械臂的作业效率。
主权项：1.一种工作空间确定方法，其特征在于，包括：获取机械臂携带的目标工具待执行目标任务的情况下，所述机械臂的初始位姿；确定所述机械臂基于所述初始位姿携带所述目标工具运动，所述目标工具到达的目标点；其中，所述目标点为所述目标工具的姿态满足所述目标任务所对应工作姿态的位置点，所述工作姿态为所述目标工具执行所述目标任务的过程中达到的角度范围；根据所述目标点，确定所述目标任务对应的工作空间；其中，所述确定所述机械臂基于所述初始位姿携带所述目标工具运动，所述目标工具到达的目标点，包括：根据预设距离步长对初始空间进行离散化处理，得到多个初始点；根据所述多个初始点和所述工作姿态，确定每个所述初始点对应的多个工作位姿；若所述机械臂基于所述初始位姿携带所述目标工具运动，所述目标工具在所述初始点达到所述初始点对应的多个工作位姿，则将所述初始点确定为所述目标点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京纳通医用机器人科技有限公司 工作空间确定方法、装置、设备及存储介质
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