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申请/专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
摘要：本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据行驶设备的状态数据和初始滤波器参数，确定行驶设备的预测状态空间向量和预测状态空间向量对应的预测误差协方差矩阵；根据预测状态空间向量的一般状态空间向量中的位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定行驶设备的匹配位姿信息和观测噪声矩阵；根据匹配位姿信息、预测误差协方差矩阵和观测噪声矩阵，确定行驶设备的当前状态空间向量和当前误差协方差矩阵，输出当前状态空间向量，并重置当前状态空间向量的误差状态空间向量和当前误差协方差矩阵。执行本申请方案，能够使行驶设备实现精确的自主定位。
主权项：1.一种行驶设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括:根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据和滤波器初始参数，确定所述行驶设备的预测状态空间向量和所述预测状态空间向量对应的预测误差协方差矩阵；其中，所述预测状态空间向量包括一般状态空间向量和误差状态空间向量；根据所述预测状态空间向量的一般状态空间向量中的位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的匹配位姿信息和观测噪声矩阵，其中，迭代匹配结果包括每次迭代匹配对应的匹配分数，以及所述匹配分数关联的目标位姿矩阵；根据所述匹配位姿信息、所述预测状态空间向量对应的预测误差协方差矩阵和所述观测噪声矩阵，确定所述行驶设备的当前状态空间向量和当前误差协方差矩阵，输出所述当前状态空间向量，并重置所述当前状态空间向量的误差状态空间向量和所述当前误差协方差矩阵；所述根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的匹配位姿信息和观测噪声矩阵，包括：将所述迭代匹配结果中的最高匹配分数关联的目标位姿矩阵作为所述行驶设备的匹配位姿信息；根据所述迭代匹配结果中的最高匹配分数，确定匹配置信度；根据所述匹配置信度和旋转矩阵，确定所述观测噪声矩阵。
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