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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明涉及载人航天空间站科学实验操作设备，特别涉及一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂。包括维修箱及倒挂于维修箱内的载荷维修机械臂；载荷维修机械臂具有七自由度，且执行末端设有快锁机构和相机模块，其中快锁机构用于连接维修工具，相机模块用于采集待维修载荷的图像信息。本发明能实现尺寸、重量与能耗的最小化设计，满足在空间站上进行载荷维修的功能要求，自主或辅助航天员完成载荷在轨就位维修。

主权项：1.一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂，其特征在于，包括维修箱（4）及倒挂于所述维修箱（4）内的载荷维修机械臂（1），所述维修箱（4）的内部为非规则空间；所述载荷维修机械臂（1）具有七自由度，且执行末端设有快锁机构（19）和相机模块（20），其中快锁机构（19）用于连接维修工具，所述相机模块（20）用于采集待维修载荷（3）的图像信息；所述载荷维修机械臂（1）包括依次连接的关节Ⅰ（11）、关节Ⅱ（12）、关节Ⅲ（13）、关节Ⅳ（14）、关节Ⅴ（15）、关节Ⅵ（16）及关节Ⅶ（17），其中关节Ⅰ（11）为直线运动关节，所述关节Ⅱ（12）、关节Ⅲ（13）、关节Ⅳ（14）、关节Ⅴ（15）、关节Ⅵ（16）及关节Ⅶ（17）均为模块化旋转运动关节；所述相机模块（20）设置于所述关节Ⅶ（17）的外侧；所述快锁机构（19）设置于所述关节Ⅶ（17）的输出端；所述关节Ⅱ（12）、关节Ⅲ（13）、关节Ⅳ（14）、关节Ⅴ（15）、关节Ⅵ（16）及关节Ⅶ（17）结构相同，均包括基座（128）及设置于所述基座（128）上且依次连接的无刷直流电机（121）、谐波减速器（122）及扭矩传感器（126），所述扭矩传感器（126）用于测量关节的负载扭矩；所述关节Ⅱ（12）的旋转轴线与所述关节Ⅰ（11）的移动方向垂直；所述关节Ⅲ（13）和所述关节Ⅱ（12）的旋转轴线相互垂直；所述关节Ⅲ（13）的输出端通过连杆（18）与所述关节Ⅳ（14）连接，且所述关节Ⅲ（13）和所述关节Ⅳ（14）的旋转轴线相互平行；所述关节Ⅴ（15）的旋转轴线与所述关节Ⅳ（14）和所述关节Ⅵ（16）的旋转轴线垂直；所述关节Ⅶ（17）和所述关节Ⅵ（16）的旋转轴线相互垂直。

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百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂