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申请/专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司

摘要：本申请提供了一种基于人形机器人的快速灭火方法及相关装置，所述方法包括：确定目标位置的目标火源在第一时刻的第一火势程度；确定目标位置的目标地形复杂度；根据预设的火势程度和移动速度的映射关系，确定第一火势程度对应的第一移动速度；火势程度越大，移动速度越快；根据目标地形复杂度确定第一调节参数；根据第一调节参数对第一移动速度进行调节，得到第二移动速度；控制人形机器人按照第二移动速度进行移动，并在移动过程中获取预设感知范围内目标障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息控制人形机器人在移动过程中进行自动避障操作；在人形机器人到达目标位置时，根据预设的灭火方案控制人形机器人对目标火源进行灭火操作。

主权项：1.一种基于人形机器人的快速灭火方法，其特征在于，应用于人形机器人的控制器，包括：确定目标位置的目标火源在第一时刻的第一火势程度；确定所述目标位置的目标地形复杂度；根据预设的火势程度和移动速度的映射关系，确定所述第一火势程度对应的第一移动速度；火势程度越大，移动速度越快；根据所述目标地形复杂度确定第一调节参数；根据所述第一调节参数对所述第一移动速度进行调节，得到第二移动速度；控制所述人形机器人按照所述第二移动速度进行移动，并在移动过程中获取预设感知范围内目标障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息控制所述人形机器人在移动过程中进行自动避障操作；在所述人形机器人到达所述目标位置时，根据预设的灭火方案控制所述人形机器人对所述目标火源进行灭火操作；其中，所述人形机器人包括温度传感器、图像识别模组、热成像模组，所述确定目标位置的目标火源在第一时刻的第一火势程度，包括：在所述人形机器人与所述目标位置之间的距离小于预设距离时，通过所述温度传感器获取所述目标火源的温度数值；通过所述图像识别模组获取所述目标火源的扩散速度；通过所述热成像模组获取所述目标火源的热点分布；根据预设的评分标准对所述温度数值、所述扩散速度和所述热点分布进行评分，得到第一分值、第二分值和第三分值；获取所述温度数值、所述扩散速度和所述热点分布对应的多个权重，得到第一权重、第二权重和第三权重；根据所述第一分值、所述第二分值和所述第三分值，以及所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重进行加权计算，得到所述第一火势程度；其中，所述确定所述目标位置的目标地形复杂度，包括：通过所述图像识别模组获取所述目标位置的地形图像；对所述地形图像进行识别，得到地形特征信息；所述地形特征信息包括地形粗糙度和植被覆盖率；所述地形粗糙度用于表示地形的凹凸不平程度；所述植被覆盖率用于表示预设范围内植被的覆盖面积比例；根据所述地形粗糙度确定参考地形复杂度；若所述植被覆盖率大于预设的覆盖率阈值，则确定所述植被覆盖率对应的参考调节因子；根据所述参考调节因子对所述参考地形复杂度进行调节，得到所述目标地形复杂度。

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