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申请/专利权人：广东熙瑞智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种基于循环反馈原理的力控打磨方法，通过预先设定好期望力参数和误差范围参数，再实时获取打磨头施加在工件的实际打磨力参数，然后根据期望力参数和所述实际打磨力参数得到两者差值的绝对值得到第一力差参数，通过将第一力差参数和误差范围参数比较，从而动态调整打磨头与工件之间的距离，进而动态调节打磨头施加在工件的打磨力，使得作用在工件的打磨力一直都能处于误差范围之内，提高了打磨的精度和质量。

主权项：1.一种基于循环反馈原理的力控打磨方法，其特征在于，包括：获取打磨过程中打磨头施加在工件的期望力参数和误差范围参数，测量获取施加在所述工件的实际打磨力参数；通过所述期望力参数和所述实际打磨力参数得到两者差值的绝对值，记为第一力差参数；当所述第一力差参数大于所述误差范围参数，且所述期望力参数小于所述实际打磨力参数，增大所述打磨头与所述工件的距离；当所述第一力差参数大于所述误差范围参数，且所述期望力参数大于所述实际打磨力参数，减小所述打磨头与所述工件的距离；所述当所述第一力差参数大于所述误差范围参数，且所述期望力参数小于所述实际打磨力参数，增大所述打磨头与所述工件的距离；当所述第一力差参数大于所述误差范围参数，且所述期望力参数大于所述实际打磨力参数，减小所述打磨头与所述工件的距离，包括：当所述第一力差参数大于所述误差范围参数，通过所述第一力差参数和所述误差范围参数的比值关系，得到位移电机的调节脉冲频率；所述位移电机用于控制打磨头与所述工件的距离；当所述期望力参数小于所述实际打磨力参数，根据所述第一力差参数得到所述位移电机的第一调节脉冲数量，根据所述调节脉冲频率和所述第一调节脉冲数量驱动所述位移电机，以使所述位移电机带动所述打磨头远离所述工件；当所述期望力参数大于所述实际打磨力参数，根据所述第一力差参数得到所述位移电机的第二调节脉冲数量，根据所述调节脉冲频率和所述第二调节脉冲数量驱动所述位移电机，以使所述位移电机带动所述打磨头靠近所述工件；所述通过所述第一力差参数和所述误差范围参数的比值关系，得到位移电机的调节脉冲频率，包括：设定所述位移电机的转速大小为ωx，其中，所述第一力差参数为，所述误差范围参数为，具体对应关系如下：当|△E|≤2△f，所述位移电机的转速为；当2△f＜|△E|≤4△f，所述位移电机的转速为；当4△f＜|△E|≤8△f，所述位移电机的转速为；当8△f＜|△E|≤16△f，所述位移电机的转速为；当|△E|＞16△f，所述位移电机的转速为;所述位移电机的转速和调节脉冲频率成正比，满足： ；其中，为所述调节脉冲频率；D为所述位移电机的细分系数；q是所述位移电机每个脉冲所转过的角度；所述打磨头包括弹簧组件和打磨头，所述位移电机通过弹簧组件和打磨头连接；所述根据所述第一力差参数得到所述位移电机的第一调节脉冲数量，包括：根据以下得到所述第一调节脉冲数量，所述第一调节脉冲数量满足： ；其中，为弹簧组件的弹性系数，所述第一力差参数为，为所述第一调节脉冲数量，s为所述位移电机旋转一圈机械行走的长度；所述位移电机通过弹簧组件和所述打磨头连接；所述根据所述第一力差参数得到所述位移电机的第二调节脉冲数量，包括：根据以下得到所述第二调节脉冲数量，所述第二调节脉冲数量满足： ；其中，为弹簧组件的弹性系数，所述第一力差参数为，为所述第二调节脉冲数量，s为所述位移电机旋转一圈机械行走的长度。

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