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申请/专利权人：山东省科学院自动化研究所
摘要：本发明提出了一种适用速度广的自动驾驶车辆跟驰方法及系统，属于智能驾驶技术领域,实时采集车辆行进数据；基于改进间距的跟驰模型，根据车辆行进数据及预先设定的参数，计算自车期望加速度；使汽车制动系统产生合适的制动压力或发动机输出功率，控制车辆以期望加速度行驶；本发明提出一种基于改进间距的跟驰模型，基于模型对车辆加速度进行实时控制，在确保绝对安全的前提下，提高了跟驰的速度适用范围和乘客舒适度。
主权项：1.一种适用速度广的自动驾驶车辆跟驰方法，其特征在于，包括：实时采集车辆行进数据；基于改进间距的跟驰模型，根据车辆行进数据及预先设定的参数，计算自车期望加速度；使汽车制动系统产生合适的制动压力或发动机输出功率，控制车辆以期望加速度行驶；其中，所述基于改进间距的跟驰模型为： 其中，为t时刻的期望车间距，为自车车速，为自车最大减速度，系统总延迟为预估的车载感知设备获取行进数据的时间及动作执行时间之和，为车辆最小车间距，为前车车速，为自车最大减速度，为自车最大加速度，为前车最大减速度的估计值，是前车车速，是前后辆车的车速差，为自车期望加速度，和分别为速度增益系数和位置增益系数，为前车车距，为自车期望速度，为加速度，为加速度增长率的限制；还包括，构建基于改进间距的跟驰模型的仿真平台，模拟车流跟驰状态，收集车辆运行数据，对基于改进间距的跟驰模型的自动驾驶车辆跟驰进行测试；所述测试，是在周期性边界条件下，对车队进行模拟仿真：1）在首尾相接的足够长的道路中，前若干米均匀排列初始速度均为零的车辆数辆，采用基于改进间距的跟驰模型计算得到的加速度启动车队，观察车流是否迅速进入稳态；2）一段时间后，对头车附加若干秒的自车最大刹车扰动，观察车流是否迅速恢复稳态；3）再经过一定时间后，在模拟极端碰撞场景下，对头车附加足够大的减速度直至停止；4）若干秒后再次启动头车，观察车流是否发生碰撞、是否迅速恢复稳态；基于仿真平台的测试结果，对基于改进间距的跟驰模型进行安全性验证、暂态性能评估和通行效率评估。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东省科学院自动化研究所 一种适用速度广的自动驾驶车辆跟驰方法及系统
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