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申请/专利权人：上海东尚信息科技股份有限公司
摘要：本发明涉及AGV路径规划技术领域，尤其涉及一种智慧仓储分拣中引导车的路径规划方法及系统，本发明提出以下方案，首先获取仓储环境图像，通过对仓储环境图像进行处理，提取货架摆放信息和路径障碍物信息，其次根据货架摆放信息和路径障碍物信息构建仓储工作空间地图，最后引导车在收到分拣任务后，在仓储工作空间地图中标记自身位置和目标货架位置，通过引导车最优路径选取策略对引导车分拣进行路径规划，提高路径规划效率。
主权项：1.一种智慧仓储分拣中引导车的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取仓储环境图像，通过对仓储环境图像进行处理，提取货架摆放信息和路径障碍物信息；S2：根据货架摆放信息和路径障碍物信息构建仓储工作空间地图；S3：引导车在收到分拣任务后，在仓储工作空间地图中标记自身位置和目标货架位置，通过引导车最优路径选取策略对引导车分拣进行路径规划；所述引导车最优路径选取策略具体步骤如下：S3.1：对引导车路径进行初始化，确定引导车的起点，通过人工势场法确定起点位置的合力，根据合力确定引导车的行驶方向，所述合力通过目标点产生的引力和障碍物产生的斥力确定；S3.2：设定随机阈值p，并生成随机步长q，判断随机步长与随机阈值的大小，如果随机步长小于等于随机阈值，以所述引导车的行驶方向为基础，将距离所述引导车的起点大小为q的节点设定为随机节点Prand；S3.3：获取随机节点Prand的邻域范围，计算随机节点Prand到邻域父节点的局部代价值，以最小的局部代价值对应的父节点作为引导车的起点，重复S3.1至S3.3直到到达目标点，输出引导车路径，局部代价值的计算公式为： 其中，Lv表示引导车到对应父节点的局部代价值，Xd表示引导车到对应父节点的距离，V表示引导车车速，hs表示引导车直线载荷的负载系数，hw表示引导车曲线载荷的负载系数，s表示引导车到对应父节点的弯曲度，D表示引导车最大弯曲度。
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权利要求：
百度查询： 上海东尚信息科技股份有限公司 一种智慧仓储分拣中引导车的路径规划方法及系统
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