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摘要：本发明公开了一种管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统，属于机器人控制技术领域。该检测方法根据机器人在转弯时的方向，以及转弯管道的转弯半径与机器人宽度关系，将管道的弯管分为三种情况，包括水平第一弯管、水平第二弯管和竖直弯管；根据弯管不同的形状尺寸变化规律，提前预设出机器人行驶速度和路径，当机器人在管道内运行时，能够稳定的进行水平转弯或竖直转弯，实施检测过程；基于该转弯行驶参数确定方法的检测系统包括主控制箱、机器人和手持遥控器，机器人根据提前设定的转弯行驶参数，按照设定的运行速度和路径行驶，实施检测，具有系统结构简单、运行稳定高效的特点。
主权项：1.一种管道机器人的转弯行驶参数确定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采集获取机器人（2）在每一个弯管的转弯半径，所述转弯半径为机器人（2）的质心和所述弯管的弯管弧线圆心连线；S2，基于转弯半径和机器人（2）的宽度，确定弯管的类型，所述弯管的类型包括水平第一弯管、水平第二弯管和竖直弯管；所述水平第一弯管的转弯半径大于机器人（2）宽度的一半，所述水平第二弯管的转弯半径小于机器人（2）宽度的一半，所述竖直弯管的弯管弧线中有一部分为竖直方向；S3，基于弯管类型、转弯半径和机器人（2）质心的角速度，确定机器人（2）在对应弯管的转弯速度，所述转弯速度包括转弯侧磁轮（401）的线速度和远离转弯侧磁轮（402）的线速度；机器人（2）在水平第一弯管或水平第二弯管行进时，远离转弯侧磁轮（402）和转弯侧磁轮（401）的线速度通过转弯半径和机器人（2）宽度确定；机器人（2）在竖直弯管行进时，远离转弯侧磁轮（402）和转弯侧磁轮（401）的线速度相等。
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