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摘要：本发明公开了一种基于相机位姿信息的手机惯导快速对准方法，首先通过手机相机对目标物拍照，并利用手机IMU和磁力计采集数据数秒；基于目标物影像对手机相机进行位姿解算，获得从相机坐标系到导航坐标系的旋转矩阵再基于手机IMU和磁力计采集的数据进行IMU姿态解算，获得从导航坐标系到IMU坐标系的转换矩阵基于和计算获得从相机坐标系到IMU坐标系的轴系转换矩阵最后对手机IMU进行初始对准时，获取从相机坐标系到导航坐标系下的旋转矩阵通过轴系转换矩阵Ccb进行姿态传递，获得手机IMU在导航坐标系下的转换矩阵本发明方法简单有效，能够瞬间完成定姿，快速实现手机惯导的初始对准。
主权项：1.一种基于相机位姿信息的手机惯导快速对准方法，其特征在于，包括如下步骤:S1：在手机静止状态下，通过手机相机对目标物拍照，所述目标物含有三维导航坐标系下特征点n个，n≥3；利用手机IMU和磁力计采集数据数秒；S2：基于步骤S1获得的目标物影像，对手机相机进行位姿解算，获得从相机坐标系到导航坐标系的旋转矩阵S3：基于手机IMU和磁力计采集的数据进行IMU姿态解算，获得从导航坐标系到IMU坐标系的转换矩阵S4：基于步骤S2获得的旋转矩阵和步骤S3获得的转换矩阵计算获得从相机坐标系到IMU坐标系的轴系转换矩阵S5:对手机IMU进行初始对准时，利用手机相机对含有三维导航坐标系下m个特征点的目标物拍照，m≥3；获取从相机坐标系到导航坐标系下的旋转矩阵通过步骤S4获得的轴系转换矩阵进行姿态传递，获得手机IMU在导航坐标系下的转换矩阵
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百度查询： 东南大学 一种基于相机位姿信息的手机惯导快速对准方法
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