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摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，并具体公开了一种全向移动机器人抗扰控制系统，包括：扰动项提取模块，用于获得全向移动机器人在预前周期内的所有扰动项信息；空间方程生成模块，用于生成全向移动机器人的预前扰动扩张状态空间方程；控制量修正模块，用于对全向移动机器人在预前周期内的目标控制量进行扰动修正，获得全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量；抗扰控制模块，用于将全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量当作全向移动机器人在预前周期内的输入控制量，获得全向移动机器人的抗扰控制结果；用以对对全向移动机器人在预前周期内的目标控制量进行高精度的扰动修正，以实现对全向移动机器人的高精度抗扰控制。
主权项：1.一种全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，包括：扰动项提取模块，用于在全向移动机器人在预前周期内的观测环境数据中提取出全向移动机器人在预前周期内的所有扰动项信息；空间方程生成模块，用于基于全向移动机器人在预前周期内的所有扰动项信息和系统当前已知状态空间方程，生成全向移动机器人的预前扰动扩张状态空间方程；控制量修正模块，用于基于观测器增益参数未知量和非线性函数以及全向移动机器人的预前扰动扩张状态空间方程，对全向移动机器人在预前周期内的目标控制量进行扰动修正，获得全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量；抗扰控制模块，用于将全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量当作全向移动机器人在预前周期内的输入控制量，获得全向移动机器人的抗扰控制结果。
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权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种全向移动机器人抗扰控制系统
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