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摘要：在利用全球导航卫星系统GNSS估计交通工具的位置时，由于导航信号经由从该GNSS到该交通工具的非视距路径，期望排除异常GNSS测量，但这导致失真的卫星几何分布。探索了在低矮视觉地标与健康但高海拔卫星测量之间的互补性，以改进该几何约束。惯性测量单元的测量、在该交通工具上的前视相机捕获的低矮视觉地标以及健康但高海拔的卫星测量经由在因子图中使用的系统状态滑动窗口优化而紧密耦合地集成。为了改进估计性能，系统状态的良好初始猜测是重要的。因此，基于在GNSS测量中获得的多普勒测量、双差DD伪距测量和DD载波相位测量的数据，同时估计了在滑动窗口内的速度集和位置集的初始猜测。
主权项：1.一种用于估计交通工具的位置的方法，所述交通工具被配置为接收全球导航卫星系统GNSS的导航信号，所述方法包括：获得从由交通工具接收到的用于位置测量的第一多个导航信号中导出的第一组GNSS数据，其中第一多个导航信号排除了被识别为经由非视距NLOS路径从GNSS行进到所述交通工具的任何导航信号，从而允许从健康但高海拔的卫星测量中获得所述第一组GNSS数据；获得从参考站接收到的第二多个导航信号中导出的第二组GNSS数据，以用于在交通工具的位置估计中提供实时动态RTK定位；根据所述第一组GNSS数据和所述第二组GNSS数据，生成用于指示GNSS测量对于交通工具位置估计的贡献的多个GNSS因子；从第一组图像中识别一组低矮视觉地标，以用于视觉地测量近地面环境，所述第一组图像捕获对于所述交通工具可见的低矮环境结构；根据所述一组低矮视觉地标生成用于指示视觉测量对于交通工具位置估计的贡献的视觉因子；优化在因子图中使用的多个系统状态，以用于集成在多个测量中获得的测量数据，以产生所述交通工具位置的浮动解，所述因子图由多个因子形成，各个因子用于指示各测量对于交通工具位置估计的贡献，其中所述多个因子包括所述视觉因子和所述多个GNSS因子，从而利用在所述一组低矮视觉地标与所述第一多个导航信号之间的互补性来改进在交通工具位置估计中的几何约束以增强估计准确度；以及求解所述浮动解的整数模糊度以产生所述交通工具的估计位置。
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百度查询： 香港理工大学 用于城市峡谷中自主系统的3D视觉辅助GNSS实时动态定位
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