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摘要：一种4GGNSS组合导航定位方法，属于组合导航定位领域领域。用来解决现有的MMS在户外运行时，使用的组合导航定位系统常常由于卫星信号被遮挡，导致MMS采集到的地形数据难以匹配对应空间三维坐标和姿态数据失真的问题。通过中央控制芯片、定位模块、IMU模块、无线通信模块和存储模块集成的验证平台实现。中央控制芯片通过检测卫星数量对组合导航定位模式进行切换。当卫星数量大于4时，采用RTK差分定位方法保证高精度定位，当卫星数量小于等于4时，中央控制芯片通过无线通信模块与周围4G基站建立连接获取位置信息，同时系统启用遮挡算法，对卫星信号遮挡处位置信息进行处理以提高精度。经实验验证，本方法在卫星信号遮挡情况下，定位精度达到厘米级。
主权项：1.一种4GGNSS组合导航定位方法，其特征在于：由中央控制芯片、定位模块、IMU模块、无线通信模块和存储模块组成；中央控制芯片通过检测卫星数量对组合导航定位模式进行切换；当卫星数量大于4时，GNSS信号可以满足定位精度，系统采用常规定位模式，定位模块接收原始GNSS数据、IMU模块采集系统的姿态信息、无线通信模块负责和CORS基站建立连接，获取差分数据、主程序将无线通信模块获取的差分数据转发给定位模块与原始GNSS数据进行融合解算，再将定位模块采集的位置信息数据和IMU模块采集的姿态数据整合为数据帧；存储部分将解算得到的高精度位置数据和姿态测量单元获取的姿态信息进行存储；当卫星数量小于等于4时，系统切换到遮挡模式，无线通信模块与周围4G基站建立连接获取位置信息，同时系统启用遮挡算法，对卫星信号遮挡处位置信息进行处理以提高精度；存储部分负责将解算得到的高精度位置数据和姿态测量单元获取的姿态信息进行存储；由于无线电信号传播受到遮蔽物等干扰延迟会有噪声，得到的定位精度不够高，可能会导致得到的MMS平台运动路径产生跳变，不够平滑，所以在定位的同时还要对遮蔽处的定位数据进行处理，提高系统在遮蔽处的定位精度。
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百度查询： 桂林理工大学 广西壮族自治区自然资源遥感院 一种4G/GNSS组合导航定位方法
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