买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明提供了一种基于网衣清洗装置的自动清洗方法,网衣清洗装置包括洗网机器人、网络摄像机、照明灯、水压传感器和超短基线定位系统，网络摄像机分别位于洗网机器人前后，照明灯分别位于洗网机器人的前后，水压传感器位于洗网机器人的密封舱上，超短基线定位系统包括基站和信标，基站固定在网箱的框架上，信标位于洗网机器人身上，网箱的框架上安装有网衣。通过本发明的技术方案，提供了一种自动进行清洗的方法，解决对网衣清洗自动化操作的需求。本发明结合超短基线定位技术、机器视觉技术、机载水压传感器实现洗网机器人的自动洗网方法，减少对操作员的要求，节约人力，并提高清洗的覆盖率。

主权项：1.一种基于网衣清洗装置的自动清洗方法，其特征在于,所述网衣清洗装置包括洗网机器人1、网络摄像机2、照明灯3、水压传感器6和超短基线定位系统，网络摄像机2分别位于洗网机器人1前后，照明灯3分别位于洗网机器人1的前后，水压传感器6位于洗网机器人1的密封舱上，超短基线定位系统包括基站4和信标5，信标5位于洗网机器人1身上；具体包括以下步骤：步骤S1、网箱7中固定安装超短基线基站4，基站4固定在网箱7的框架上7；步骤S2、程序预定清洗路径9，完成环形清洗一层，向斜下方行走，增加洗网机器人1所处位置的深度H，H≤Hclean，Hclean是机器人洗盘的实际清洗宽度，运行时顺时针一层，逆时针一层，依次循环，直至清洗整个网衣8；步骤S3、洗网机器人1在水面附近贴紧网箱7的网衣8后，启动自动清洗模式，根据超短基线定位给出的当前位置记为初始位置Ps，此时将目标深度Hdepth设定为1，即保持1米水深，横向进行第一层清洗，采用深度控制模式，使用闭环负反馈控制算法控制机器人的所处深度，保持在Hdepth±ΔH以内；步骤S4、深度控制模式具体包括以下步骤：当前深度与目标深度Hdepth的误差|Herror|＞ΔH时，进行深度调节，Lnow是洗网机器人1当前的机头朝向，根据Herror计算出洗网机器人1机头需要调整到的朝向Lobj和水平向前方向L0的夹角θ∈-θlinit,θlimit，S1是系数加权，是根据工程经验调试获得的，V是机器人运行的推算速度，将θ限定在最大允许角度±θlimit范围内，从而得到机器人机头需要旋转的角度Δθ，机器人旋转Δθ后即达到机头朝向Lobj，在按照新机头朝向Lobj运行Tdepth时间后，再次判断误差是否满足|Herror|＞ΔH并计算新的θ和Δθ，即以Tdepth为深度控制周期使得机器人沿着Hdepth±ΔH运行；深度控制持续时间Tcontinuous将在|Herror|≤ΔH成立时或者图像循迹模式生效时清零，若持续运行了规定的最大深度控制时间Tlimit后，深度仍然不能达到|Herror|＜ΔH，说明深度控制失效，此时切换为定身模式并报警等待人工接管；步骤S5、不断查询超短基线定位信息，只判断定位数据的水平坐标x和y，不需要判断垂直坐标z，判断是否已经完成一层的清洗，回到起始位置Ps；步骤S6、判断已经完成一层清洗后，进行超短基线定位数据处理，剔除超短基线定位异常值，并计算清洗深度的方差R，设置RThreshold为阈深度误差值，每清洗完一层，计算方差R，当这一层的R＞RThreshold时，视为存在漏清洗可能，发出本层漏洗风险警告，将本层深度赋给Hdepth，程序自动引导机器人按照深度控制重新清洗本层；同时，在上位机中使用三维方式绘制洗网机器人1在网箱7的清洗路径图，允许手动选取某一水层，控制洗网机器人1对该水层进行重复清洗；步骤S7、已经完成一层清洗且无漏洗风险警告情况下，在接下来更深一层的清洗时，首先使用深度控制模式向斜下方行走，增加洗网机器人1所处位置的深度H，机器人切换前进方向，采用与上一层相反的方向为艏向的方式，记录本层清洗的起始位置Ps，从第二层开始可以采用图像循迹模式；步骤S8、图像循迹模式具体包括以下步骤：识别得到未清洗区域和清洗区域的分割线10，在图像中的比例k％位置划有参考线12，如果附着的区域在左侧，则从图像左边缘向右计k％找到参考线12，如果附着区域在右侧，则从图像右边缘向左计k％找到参考线12；计算提取分割线10与参考线12的横向误差ΔE，且计算分割线10与图像水平边线的角度为α，计算航向误差Δα＝α-90，计算出需要调整机器人转向的角度，并对角度进行限制在允许的范围内，其中S2是系数，V是推算速度，转向角度和速度组成的控制向量根据视频实时计算并更新；步骤S9、出现无法识别到分割线10的情况，此时将从图像循迹模式临时切换为深度控制模式，将保持机器人深度Hdepth±ΔH运行，即Hdepth为图像循迹模式失效时，洗网机器人1所处的深度，使用深度控制模式运行；步骤S10、重复执行步骤S5-S9自动清洗整个网衣，根据三维清洗轨迹对整个网箱的清洗工作进行复盘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛森科特智能仪器有限公司 一种基于网衣清洗装置的自动清洗方法