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摘要：本申请实施例提供了一种视觉语义地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人导航与定位技术领域。本申请实施例的方法中利用各像素边缘点的西格玛点，将各像素边缘点从二维图像转换到第一三维坐标系中，通过计算各像素边缘点的第一均值坐标和协方差，从而生成视觉语义地图。应用本申请实施例的方法，通过选取各像素边缘点的西格玛点和计算各像素边缘点的协方差、第一均值坐标，能够将在二维图像中几何意义明确的像素边缘点的不确定度信息传递到三维坐标系中，从而更加充分的利用预设类型对象的各像素边缘点的语义分割信息，使得生成的视觉语义地图更加准确。
主权项：1.一种视觉语义地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取二维图像中预设类型对象的各像素边缘点；分别选取各所述像素边缘点的西格玛点；针对每一个像素边缘点，将该像素边缘点的各西格玛点转换到第一三维坐标系中，得到该像素边缘点的各三维坐标点；针对每一个像素边缘点，根据该像素边缘点的各三维坐标点的坐标，计算该像素边缘点在所述第一三维坐标系中的第一均值坐标；根据该像素边缘点的第一均值坐标、该像素点边缘点的各三维坐标点的坐标，计算该像素边缘点的协方差；根据各所述像素边缘点的第一均值坐标及协方差，生成视觉语义地图。
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百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种视觉语义地图生成方法、装置、电子设备及存储介质
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