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摘要：一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法，其特征是它包括以下步骤：1.以承载大部件的矩形托架的底面建立三维坐标系，以移动机器人与矩形托架接触位置为移动机器人的支撑坐标；2.根据大部件的重量以及各类型移动机器人的调度情况，优化编队机器人数量；3.使用稳定锥的方式表示整个队形的抗倾翻能力；4.以抗倾翻能力为目标函数建立多机器人协作搬运安全队形优化模型；5.使用差分进化算法实现安全搬运队形优化。本发明旨在提升多机器人协作搬运的安全性，同时优化机器人搬运作业调度。
主权项：1.一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法，其特征是：首先根据承载大部件的托架底面建立三维坐标系；根据被搬运的大部件重量和各类型移动机器人的调度情况，选取最少数量相同或不同型号的空闲移动机器人；使用稳定锥的方式表示整个队形的抗倾翻能力，并以抗倾翻能力为目标函数建立多机器人协作搬运安全队形优化模型；使用差分进化算法实现安全搬运队形优化。
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百度查询： 南京航空航天大学 一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法
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