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摘要：本发明涉及一种多运动模式的软体驱动器、移动机器人及夹持机器人。软体驱动器通过供气装置驱动，软体驱动器包括硅胶腔体和柔性限制层；硅胶腔体为空心圆柱，内部通过通气孔与供气装置连接；柔性限制层套设在硅胶腔体外侧，为刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层中的一种。与现有技术相比，本发明具有仅需一个供气装置进行驱动，当柔性限制层选择刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层时，实现了软体驱动器的刚度增强、顺序运动和双向弯曲；采用连接件和两个软体驱动器实现了运动机器人的前后移动和转弯；采用抓手夹具和至少三个软体驱动器实现了夹持机器人针对大型或小型物体的夹持等优点。
主权项：1.一种多运动模式的软体驱动器，通过供气装置驱动，其特征在于，所述软体驱动器包括硅胶腔体2和柔性限制层1；所述硅胶腔体2为空心圆柱，内部通过通气孔与供气装置连接；所述柔性限制层1套设在硅胶腔体2外侧，为刚度增强限制层11、顺序运动限制层12或双向弯曲限制层13中的一种。
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百度查询： 上海大学 一种多运动模式的软体驱动器、移动机器人及夹持机器人
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