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申请/专利权人：南方科技大学

摘要：一种主从操控的软体机器人系统以及控制方法，软体机器人系统，包括主控系统、从动系统、动力系统以及控制器；主控系统包括至少一个主控关节单元，主控关节单元包括第一软体驱动器、第一标定件以及至少三个第一检测单元；从动系统包括至少一个从动关节单元，一个从动关节单元对应一个主控关节单元；从动关节单元包括至少三个第二软体驱动器、第二标定件以及至少三个第二检测单元；控制器用于根据第一位姿信息以及第二位姿信息，控制动力系统驱动从动关节单元的各个第二软体驱动器运动，直至第一位姿信息以及第二位姿信息满足预设判定标准。本申请能够使得软体机器人应用在主从操控领域。

主权项：1.一种主从操控的软体机器人系统，其特征在于，包括主控系统、从动系统、动力系统以及控制器；所述主控系统包括至少一个主控关节单元，所述主控关节单元包括第一软体驱动器、第一标定件以及至少三个第一检测单元，所述第一检测单元与所述第一标定件分别设置在所述第一软体驱动器的两端；所述第一检测单元用于检测自身与所述第一标定件之间的距离，产生第一检测信号；所述从动系统包括至少一个从动关节单元，一个所述从动关节单元对应一个所述主控关节单元；所述从动关节单元包括至少三个第二软体驱动器、第二标定件以及至少三个第二检测单元，所有所述第二检测单元设置在所述至少三个第二软体驱动器的一端，所述第二标定件设置在所述至少三个第二软体驱动器的另一端，所述第二检测单元用于检测自身与所述第二标定件之间的距离，产生第二检测信号；所述动力系统用于向所述第二软体驱动器通入流体，使所述第二软体驱动器运动，所述第二检测单元相对于所述第二标定件运动；所述主控关节单元在外部作用下运动，所述第一检测单元产生对应的所述第一检测信号；所述控制器用于根据一个所述主控关节单元的所有所述第一检测信号确定所述主控关节单元的第一位姿信息，获取对应的所述从动关节单元的所有所述第二检测信号，根据所有所述第二检测信号确定所述从动关节单元的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息，控制所述动力系统驱动所述从动关节单元的各个所述第二软体驱动器运动，直至所述第一位姿信息以及第二位姿信息满足预设判定标准；其中，至少三个所述第一检测单元按照预设排列关系设置，至少三个所述第二软体驱动器对应所述预设排列关系并排设置，至少三个所述第二检测单元对应所述预设排列关系设置；其中，至少三个所述第二软体驱动器按照所述预设排列关系并排设置，至少三个所述第二检测单元按照所述预设排列关系设置；一个所述第二检测单元对应一个所述第一检测单元设置，一个所述第二软体驱动器对应一个所述第一检测单元设置；和或，至少三个所述第一检测单元设置在同一平面；其中，所述第一检测单元包括霍尔元件，所述第一标定件为磁性件；和或，所述第二检测单元包括霍尔元件，所述第二标定件为磁性件；其中，所述第一软体驱动器包括第一端盖、第一软体腔壁以及第一底座，所述第一端盖、第一软体腔壁以及第一底座形成密封腔体；所述第一检测单元设置于所述第一端盖上，所述第一标定件设置在所述第一底座上；和或，所述第二软体驱动器包括第二端盖、第二软体腔壁以及第二底座，所述第二端盖、第二软体腔壁以及第二底座形成密封腔体；所有所述第二软体驱动器的所述第二端盖之间相对固定或者共用一个所述第二端盖，所有所述第二软体驱动器的所述第二底座之间相对固定或者共用一个所述第二底座；所述第二检测单元设置于所述第二端盖上，所述第二标定件设置在所述第二底座上，一个所述第二检测单元对应一个所述第二软体驱动器设置；所述第二软体驱动器的密封腔体用于接收所述动力系统提供的流体，使所述第二端盖相对于所述第二底座运动；其中，所述主控系统包括多个所述主控关节单元，多个所述主控关节单元沿第一预设方向设置，或，多个所述主控关节单元沿第二预设方向设置，所述第一预设方向与所述第二预设方向垂直；和或，所述从动系统包括多个所述从动关节单元，多个所述从动关节单元沿第一预设方向设置，或，多个所述从动关节单元沿第二预设方向设置，所述第一预设方向与所述第二预设方向垂直。

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