买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司

摘要：本发明公开了一种轮足机器人的腿部结构及轮足机器人，腿部结构包括：第一关节件，第一关节件包括第一电机；第二关节件，第二关节件包括第二电机；第一连接组件，第一连接组件与第一关节件连接；第二连接组件，第二连接组件与第二关节件连接；轮足机构，轮足机构与第一连接组件和第二连接组件连接，轮足机构在轮式模式和足式模式之间可切换。本发明的轮足机器人的腿部结构，通过采用电机驱动的方式，相比于现有技术中的齿轮结构，不需要润滑或封闭保护，且不存在齿轮的磨损问题，有利于增加轮足机器人的可靠性。同时通过将第一电机和第二电机上移，使腿部结构的重心上移，满足腿部结构的高效轮足模式切换，控制更加灵活。

主权项：1.一种轮足机器人的腿部结构，其特征在于，包括：第一关节件，所述第一关节件包括第一电机；第二关节件，所述第二关节件包括第二电机；第一连接组件，所述第一连接组件的第一端与所述第一关节件连接；所述第一连接组件包括：第一连接件，所述第一连接件的一端与所述第一关节件连接；第二连接组件，所述第二连接组件的第一端与所述第二关节件连接，所述第一连接组件和所述第二连接组件构造成所述轮足机器人的一部分小腿结构；所述第二连接组件包括：第二连接件，所述第二连接件的一端与所述第二关节件连接；所述第二连接件与所述第一连接件在高度方向上间隔设置；轮足机构，所述轮足机构分别与所述第一连接组件的第二端和所述第二连接组件的第二端连接，所述轮足机构在轮式模式和足式模式之间可切换；其中，所述第一电机和所述第二电机同轴布置，所述第一电机具有第一输出轴，所述第二电机具有第二输出轴，所述第一输出轴与所述第一连接组件连接，所述第二输出轴与所述第二连接组件连接；在所述轮足机构处于所述轮式模式的情况下，所述第一电机和所述第二电机均朝第一方向转动，所述第一输出轴带动所述第一连接组件活动，所述第二输出轴带动所述第二连接组件活动，以通过所述第一连接组件和所述第二连接组件驱动所述轮足机构形成所述轮足机器人的轮体；在所述轮足机构处于所述足式模式的情况下，所述第一电机和所述第二电机均朝第二方向转动，所述第一输出轴带动所述第一连接组件活动，所述第二输出轴带动所述第二连接组件活动，以通过所述第一连接组件和所述第二连接组件驱动所述轮足机构形成所述轮足机器人的足体。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海智元新创技术有限公司 轮足机器人的腿部结构及轮足机器人