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申请/专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司;天佑电器(苏州)有限公司

摘要：本发明提供一种机器人系统及基于磁场信号的机器人避障方法，所述方法包括：机器人行进过程中，根据避障单元产生的磁场信号的强弱及方向确定机器人是否遇到障碍物；其中，避障单元包括：脉冲电流发生器，连接脉冲电流发生器且形成闭合电流回路的单根电导线；电导线包括：以电导线对折后，形成依次相互连接的第一子导线段、第二子导线段和第三子导线段；电导线折弯部分形成第二子导线段；第一子导线段和第三子导线段分别连接脉冲电流发生器，且其之间相互平行排布，电流流向相反。本发明通过检测避障单元产生的磁场信号及方向，确定行进路径上是否具有障碍物，有效辅助机器人识别避障盲区，提高机器人对障碍物的识别精度。

主权项：1.一种机器人系统，其包括机器人、脉冲电流发生器，其特征在于，所述机器人系统还包括：单根电导线，其连接所述脉冲电流发生器且形成闭合电流回路；所述电导线包括：以所述电导线对折后，形成依次相互连接的第一子导线段、第二子导线段和第三子导线段；所述电导线折弯部分形成所述第二子导线段；所述第一子导线段和所述第三子导线段分别连接所述脉冲电流发生器，且所述第一子导线段和所述第三子导线段相互平行排布，电流流向相反；所述第一子导线段和所述第三子导线段自连接所述脉冲电流发生器的端部开始，始终朝远离所述脉冲电流发生器的方向延伸；空间位置上，所述脉冲电流发生器和所述第二子导线段分别靠近障碍物相对设置的两个侧端排布，所述第三子导线段排布在所述第一子导线段和所述障碍物之间；其中，所述单根电导线配置成布置于障碍物的预设距离处，所述机器人配置成在行进过程中根据所述单根电导线产生的磁场信号的强弱及方向确定机器人是否遇到障碍物；所述机器人配置成当检测到磁场信号的方向与第一子导线段产生的磁场信号方向相同，且检测到磁场信号的强度不小于预设第一阈值时，以当前时刻为起始，若在预设时间内，检测到磁场信号方向相反，则确定机器人前方设置有障碍物；所述预设第一阈值根据所述第一子导线段产生的磁场强度的大小以及所述第一子导线段和第三子导线段之间的距离确定。

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