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申请/专利权人：重庆金山医疗技术研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种磁场校准方法及相关组件，获取磁传感器测量的三轴数据后对三轴数据拟合得到三轴数据的正弦函数表达式，然后将三轴数据中与三轴数据的正弦函数表达式的偏差值超过第一预设阈值的数据删除，以排除干扰数据，随后将剩余的三轴数据进行椭球拟合校准，最后使得分布在空间椭球面上的磁场数据校准到空间圆球面上，可见本方法可以将磁传感器的测量数据进行校准的同时排除干扰数据，抗干扰能力较强，不需要构建训练神经网络，效率较高且不需要增加额外的传感器，降低了成本。

主权项：1.一种磁场校准方法，其特征在于，包括：获取磁传感器分别沿x轴、y轴及z轴旋转360度过程中测量的多组x轴数据、y轴数据和z轴数据；分别对x轴数据、y轴数据和z轴数据进行拟合，得到x轴正弦函数表达式、y轴正弦函数表达式及z轴正弦函数表达式；将与所述x轴正弦函数表达式的偏差值超过第一预设阈值的x轴数据删除，得到x轴样本数据；将与所述y轴正弦函数表达式的偏差值超过第一预设阈值的y轴数据删除，得到y轴样本数据；将与所述z轴正弦函数表达式的偏差值超过第一预设阈值的z轴数据删除，得到z轴样本数据；基于所述x轴样本数据、所述y轴样本数据和所述z轴样本数据得到样本数据拟合椭球；确定所述样本数据拟合椭球的x轴轴长ax、y轴轴长ay、z轴轴长az及x轴零点偏移量ox、y轴零点偏移量oy、z轴零点偏移量oz；根据所述x轴轴长ax、y轴轴长ay、z轴轴长az确定校准系数bx、by、bz；根据所述校准系数bx、by、bz与所述x轴零点偏移量ox、y轴零点偏移量oy、z轴零点偏移量oz确定校准后的磁场数据；其中，确定所述样本数据拟合椭球的x轴轴长ax、y轴轴长ay、z轴轴长az及x轴零点偏移量ox、y轴零点偏移量oy、z轴零点偏移量oz，包括：从所述x轴样本数据、所述y轴样本数据和所述z轴样本数据中分别获取所述x轴样本数据、所述y轴样本数据、所述z轴样本数据中的最大值数据与最小值数据，得到xmax，xmin，ymax，ymin，zmax，zmin，其中，xmax为所述x轴样本数据中的最大值数据，xmin为所述x轴样本数据中的最小值数据，ymax为所述y轴样本数据中的最大值数据，ymin为所述y轴样本数据中的最小值数据，zmax为所述z轴样本数据中的最大值数据，zmin为所述z轴样本数据中的最小值数据；基于xmax，xmin及x轴长关系式确定x轴轴长ax；所述x轴长关系式为：ax＝xmax-xmin；基于ymax，ymin及y轴长关系式确定y轴轴长ay；所述y轴长关系式为：ay＝ymax-ymin；基于zmax，zmin及z轴长关系式确定z轴轴长az；所述z轴长关系式为：az＝zmax-zmin；基于xmax，xmin及x轴零点偏移量关系式确定x轴零点偏移量ox；所述x轴零点偏移量关系式为：ox＝xmax+xmin2；基于ymax，ymin及y轴零点偏移量关系式确定y轴零点偏移量oy；所述y轴零点偏移量关系式为：oy＝ymax+ymin2；基于zmax，zmin及z轴零点偏移量关系式确定z轴零点偏移量oz；所述z轴零点偏移量关系式为：oz＝zmax+zmin2；其中，根据所述x轴轴长ax、y轴轴长ay、z轴轴长az获取校准系数bx、by、bz，包括：比较所述x轴轴长ax、y轴轴长ay、z轴轴长az的大小；若所述x轴轴长ax最小，则令bx＝1，by＝axay，bz＝axaz；若所述y轴轴长ay最小，则令bx＝ayax，by＝1，bz＝ayaz；若所述z轴轴长az最小，则令bx＝azax，by＝azay，bz＝1；其中，根据所述校准系数bx、by、bz与所述x轴零点偏移量ox、y轴零点偏移量oy、z轴零点偏移量oz获取校准后的磁场数据，包括：令校准后的x轴磁场数据＝bxx-ox；令校准后的y轴磁场数据＝byy-oy；令校准后的z轴磁场数据＝bzz-oz，其中x、y、z为所述磁传感器x轴的测量数据、y轴的测量数据及z轴的测量数据。

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