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申请/专利权人：中建科工集团绿色科技有限公司;重庆大学;中建科工集团有限公司

摘要：本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。

主权项：1.一种打钉机器人的智能控制方法，其特征在于，应用于打钉机器人，所述打钉机器人包括上位机、底层控制器、相机模块、运动底盘模块、移动模块和打钉模块，所述上位机与所述底层控制器、所述相机模块和所述运动底盘模块通信连接，所述底层控制器与所述移动模块和所述打钉模块通信连接；所述方法包括：所述上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置；所述上位机控制所述运动底盘模块带动所述打钉模块运动至所述当前打钉位置，并基于所述相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；所述底层控制器若接收到所述打钉点位置数据，则基于预设的取钉控制策略控制所述移动模块和所述打钉模块执行取钉操作；所述底层控制器控制所述移动模块带动所述打钉模块运动至所述打钉点位置数据对应的打钉点，并控制所述移动模块和所述打钉模块执行打钉操作；所述上位机若接收到所述底层控制器传输的打钉完成信号，则根据所述打钉完成信号和所述图纸信息获取下一个打钉位置，并在确定所述下一个打钉位置为非空集时，利用所述下一个打钉位置更新所述当前打钉位置，返回执行所述上位机控制所述运动底盘模块带动所述打钉模块运动至所述当前打钉位置，并基于所述相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据的步骤。

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