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申请/专利权人：北京人形机器人创新中心有限公司
摘要：一种腿部机构及人形机器人，涉及机器人技术领域。腿部机构包括大腿骨架、小腿骨架、髋部组件、膝部组件、转接件、第一组件和第二组件；髋部组件包括与转接件固定连接的髋固定件、与大腿骨架固定连接的髋关节输出端；膝部组件包括与髋固定件固定连接且与大腿骨架活动连接的膝固定件、与小腿骨架传动连接的膝关节输出端；第一组件包括第一固定件和第一关节输出端，第一关节输出端与转接件固定连接；第二组件包括与第一固定件固定连接的第二关节输出端；髋关节输出端和膝关节输出端的转动轴线呈共线设置，第一关节输出端、第二关节输出端和髋关节输出端的转动轴线两两垂直。该人形机器人包括腿部机构。该腿部机构能降低腿部惯量。
主权项：1.一种腿部机构，其特征在于，包括大腿骨架、与所述大腿骨架的第一端转动连接的小腿骨架、与所述大腿骨架的第二端的一侧连接的髋部组件、与所述大腿骨架的第二端的另一侧连接的膝部组件、连接于所述髋部组件和所述膝部组件之间的转接件、连接于所述转接件上的第一组件，以及连接于所述第一组件上的第二组件；所述髋部组件包括髋固定件和转动连接于所述髋固定件上的髋关节输出端，所述髋固定件与所述转接件固定连接，所述髋关节输出端与所述大腿骨架固定连接；所述膝部组件包括膝固定件和转动连接于所述膝固定件上的膝关节输出端，所述膝固定件与所述髋固定件固定连接且与所述大腿骨架活动连接，所述膝关节输出端与所述小腿骨架传动连接；所述第一组件包括第一固定件和与所述第一固定件转动连接的第一关节输出端，所述第一关节输出端与所述转接件固定连接；所述第二组件包括第二关节输出端，所述第二关节输出端与所述第一固定件固定连接；所述髋关节输出端和所述膝关节输出端的转动轴线呈共线设置，所述第一关节输出端、所述第二关节输出端和所述髋关节输出端的转动轴线两两垂直。
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